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平面广义Stewart平台位置正解求解策略及仿真
《北京化工大学学报（自然科学版）》2018年第4期115-120,共6页张佳文 张桂芳 赵丽娜 
国家自然科学基金(11501032/11301021);中央高校基本科研业务费(2015ZCQ-LY-01)
与六自由度并联机构相比,三自由度并联机构结构简单、易于控制、制造成本低,发展前景广阔。并联机构位置正解研究可为机构的设计提供必要的依据,然而到目前为止,Stewart平台位置正解的求解问题还未彻底解决。采用基于图论的自由度分析...
关键词：并联机构 位置正解 平面广义Stewart平台 约束图 吴消元法 
求解并联机器人位置正解的通用方法被引量：2
《机械设计》2009年第9期8-10,共3页高秀兰 
陕西省教育厅专项科研计划资助项目(09JK327);陕西省自然科学研究计划资助项目(2007A17)
提出一种并联机构位置正解的通用方法。用赛登贝格(Seidenberg)算法首先对多项式方程组进行变元排序,借助多项式的伪除进行消元,同时多项式组不断分裂构成三角列,它们与原方程组具有相同的零点,不会出现增根。以6-SPS平台型并联机器人...
关键词：并联机构 位置正解 赛登贝格算法 零点分解 
并联机构位置正解方法研究被引量：9
《西安理工大学学报》2010年第3期277-281,共5页季晔 刘宏昭 原大宁 王磊 
陕西高校省级重点实验室科研基金资助项目(2010JS080)
以位置方程为基础,采用速度雅克比矩阵判断位置模型耦合度,并根据耦合度判断位置正解的难易程度,从而为求解方法的选择提供依据。针对强耦合位置模型具有普遍性且求解困难这一问题,以6-PRRS并联机构为研究对象,运用粒子群优化(PSO)算法...
关键词：并联机构 位置正解 智能计算 
一种球面三自由度并联机构的拓扑与位置分析被引量：2
《机械设计与研究》2023年第2期64-69,共6页李菊 王达 沈惠平 
国家自然科学基金资助项目(51975062)。
研究了由3条结构同为■支链组成的球面三自由度并联机构的支链拓扑,表明动平台作三维转动的转动中心的位置固定不变,可由每条支链的前3个转动副的结构布置与后2个转动副的轴线布置共同确定,这为支链的拓扑设计提供了依据;同时,根据基于...
关键词：球面并联机构 拓扑分析 耦合度 位置正解 
3种锻造操作机主运动机构受力比较分析被引量：10
《机械设计》2012年第7期38-42,共5页许允斗 赵永生 
国家科技重大专项资助项目(2010ZX04013-021);河北省重点基础研究资助项目(099621190)
首先分析了3种锻造操作机主运动机构的位置正解,然后利用传统的方法对3种锻造操作机主运动机构进行了受力分析,得到了升降缸驱动力和机架铰接处受力与升降缸输入位移之间的关系,并分析了锻件偏心距变化对3种锻造操作机主运动机构升降缸...
关键词：锻造操作机 位置正解 受力分析 
平地机工作装置混联机构简化位置正解分析被引量：10
《浙江大学学报（工学版）》2011年第8期1346-1351,共6页潘勇军 侯亮 王其亮 罗斯进 
国家自然科学基金资助项目(70772093);国家科技支撑计划资助项目(2011BAF11B00-01);福建省区域重大科技专项资助项目(2009H4015)
为了研究平地机工作装置的运动学特性,提出工作装置混联机构简化位置正解的分析方法.根据平地机工作装置结构及各部件运动副关系,抽象出工作装置机构模型.基于平地机作业方式特点,对该机构进行分解和分析,确定少自由度并联机构为该机构...
关键词：平地机 工作装置 并联机构 位置正解 螺旋理论 
3-RPS并联机器人机构位置正解的杆长逼近法被引量：17
《东北大学学报（自然科学版）》2001年第3期205-207,共3页李树军 王阴 王晓光 
辽宁省自然科学基金!资助项目 ( 9910 40 0 2 0 4)
根据机构运动的同一性条件 ,给出一种求解 3 RPS并联机构位置的杆长逼近法 ,该算法的主要特点是通过逐步自动修正迭代初值 ,缩小搜索区间和步长 ,提高逼近精度 ,将二维搜索的杆长逼近化为一维搜索的杆长逼近·因此只要在分支的有效活...
关键词：并联机器人 并联机构 位置正解 杆长逼近 自修正 迭代初值 奇异位形 
并联机构位置正解的人工蜂群和牛顿组合算法被引量：4
《机械传动》2019年第4期44-50,60,共8页李平 彭斯洋 车林仙 杜力 洪俊坤 
重庆市基础科学与前沿技术研究专项项目(cstc2015jcyjA70006);重庆市教育委员会科学技术研究项目(KJ1600606)
将智能优化算法与数值迭代方法有机组合,构造一种并联机构位置正解求解的通用算法——混合人工蜂群和Newton迭代(Hybrid artificial bee colony and Newton iteration,HABC-Newton)算法。将差分进化(Differential evolution,DE)算法融...
关键词：并联机构 位置正解 人工蜂群算法 差分进化算子 NEWTON迭代法 
一种三自由度新型并联机构的运动学分析
《中国制造业信息化（学术版）》2011年第1期29-32,共4页王海东 杨炳恒 毕玉泉 黄葵 
提出了一种能够实现三维移动的空间新型三自由度并联机构,其固定平台与运动平台通过对称布置的CU^支链相连接。基于该机构运动约束方程,得到位置反解、正解和速度方程的封闭表达式。最后,应用实例验证了理论分析的正确性。
关键词：并联机构 位置反解 位置正解 
基于动态松弛法的柔索驱动并联机器人位置正解分析被引量：1
《应用力学学报》2007年第4期652-655,共4页杜敬利 段宝岩 仇原鹰 訾斌 
国家自然科学基金跨科学部交叉重点项目(10433020)资助
根据悬链线解析表达式推导出悬索两端固定时索端拉力与索长之间的关系,用于求解特定长度的驱动柔索对处于某一位姿的动平台的作用力。动态松弛法可以从任意的初始状态开始,通过简单迭代而使系统达到静平衡状态。将该方法应用到柔索驱动...
关键词：柔索驱动机器人 舱索系统 位置正解 动态松弛 非线性分析 
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