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水下作业型ROV控制系统的设计被引量:8
《中国科技论文》2016年第8期898-903,共6页魏延辉 张皓渊 
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20112304120007);国家自然科学基金资助项目(51205074;61473095);国家科学技术部国际科技合作项目(2014DFR10010)
根据水下作业型机器人(remotely operated vehicle,ROV)作业任务需要,研制了自动控制系统及其控制方法。设计的ROV控制系统主要由度传感器及检测系统、推进器控制分配器、姿态检测系统和中心处理器组成。建立了水下作业型ROV...
关键词:水下作业型机器人 控制系统 控制 模糊比例积分微分 
基于ADRC海剖面浮标控制被引量:5
《传感器与微系统》2020年第10期100-103,共4页张博伟 李醒飞 李洪宇 徐佳毅 
山东省重点研发计划资助项目(2019GHY112072,2019GHY112051)。
针对海剖面浮标水下控制问题,提出了一种基于自抗扰控制(ADRC)的浮力控制方法。针对海剖面浮标的水下运动特性,设计了ADRC的浮标垂直运动控制器。根据浮标浮力调节机构,分析浮标的运动过程,建立浮标运动模型。针对该模型非...
关键词:剖面浮标 自抗扰控制 控制 
潜艇近水面运动的控制研究被引量:4
《船舶工程》1999年第5期34-36,3-4,共3页罗凯 李俊 许汉珍 
考虑了潜艇于近水面航行时波浪对度测量的干扰,在分析潜艇运动特性的基础上,针对高频操舵问题,提出了一种“开环补偿+闭环增量修正”的控制方法。仿真结果表明其控制算法效果良好。
关键词:潜水艇 波浪 控制 
舰船机动中拖曳系统建模与控制研究被引量:7
《兵器装备工程学报》2016年第4期106-110,共5页郑智林 苑志江 金良安 谢田华 
针对拖曳系统在舰船机动过程中拖体度产生复杂变化的问题,考虑拖曳系统运动和舰船操纵之间相互作用,建立了相应的耦合数学模型。舰船采用经典的MMG模型,拖缆和拖体的动力学模型分别采用有限差分法和水下运载器的六自由度运动方程。采...
关键词:拖曳系统 舰船机动 控制 数值仿真 
变质心自主水下航行器控制研究被引量:1
《计算机工程与应用》2011年第32期239-241,共3页赵娥 宋保维 李家旺 
对变质心自主水下航行器(AUV)控制问题进行了研究。建立了相应的纵平面的变质心AUV的运动数学模型。在此基础上,基于滑模控制理论设计了变质心控制系统,控制质量块的偏移运动,进而控制AUV运动。仿真结果表明:该控制器可满足AUV...
关键词:自主水下航行器 变质心控制 滑模控制 控制 
基于无人机的自动采样装置现场试验
《化工安全与环境》2025年第4期98-103,107,共7页孙振洲 
为了提升水库和湖泊的水质采样效率与数据准确性,基于无人机平台开发了一套自动水质采样装置。通过调研水质采样规范,选大疆M300RTK四旋翼无人机为载体,设计适配的传动机构与排空式采样器。传动机构通过无线通讯实现远程控制,采样器...
关键词:无人机 水质采样 控制 环境监测 氨氮 
阻绝墙破障弹时间引信的设计
《工兵装备研究》2006年第4期19-21,共3页刘秀明 吴志斌 陈乐君 潘少波 
讨论阻绝墙破障弹随进弹丸在随进运动过程中,其内置引信在前级装药爆轰场环境条件下,延期时间动静态变化规律,寻求动态条件下通过延期时间控制随进弹丸在目标内部最佳炸点的方法,可作为一般串联战斗部二级引信设计的参考。
关键词:破障弹 延期引信 侵彻 控制 
犁刀式扫雷车自动智能控制系统的设计与研究
《模糊系统与数学》2013年第5期104-111,共8页卢万银 
对综合扫雷车控制系统进行入研究,控制是扫雷车进行现代化改进设计的重要研究项目。介绍的犁扫自动控制系统采用智能控制理论,设计了基于模糊理论的PID参数自整的闭环控制系统,经过模糊推理机制在线实时产生PID控...
关键词:模糊PID控制 隶属度函数 控制 
一类水下自治漂流浮标的控制技术研究与应用被引量:5
《海洋技术》2014年第5期13-17,共5页史先鹏 Lembke Chad 
"十一五"国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA09Z121)
针对一类未配置推进器,仅依赖于舱体内的水泵和控制阀进行油体输送和浮力调节的水下自治漂流浮标系统,研制设计了控制技术方法。首先介绍了水下自治漂流浮标的浮力调节系统及其浮力调节原理,然后根据控制目标设计了关于度跟踪误...
关键词:漂流浮标 控制 浮力控制 海洋观测 
海潜标布放运动与控制策略研究被引量:4
《舰船科学技术》2016年第7期87-90,共4页葛德宏 朱海 高大远 王光辉 
中国博士后科学基金资助项目(2014M552660)
海潜标是一种海洋环境监测平台,具有多元化的海洋科学研究能力。本文针对一种可实现自动分离、锚泊的一体化潜标,开展布放运动与控制研究。建立潜标水中整体和分离运动的模型,其中考虑了刹车的过渡过程;提出bang-bang控制策...
关键词:海潜标 布放 运动仿真 控制 
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