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人体下肢康复运动意图识别与人机交互训练方法研究被引量：1
《赤峰学院学报（自然科学版）》2024年第4期11-15,共5页李科岐 姚固林 吴全玉 潘玲佼 刘晓杰 
国家自然科学基金青年项目(62001196);常州市社会发展项目(CE20225045);江苏省大学生省级创业训练项目(202311463124E)。
家用小型下肢康复器因其诸多优势正逐步取代传统的康复治疗手段,如何提高家用小型下肢康复器的治疗效果与安全性成为设备研究的重要内容。本文在牵引式下肢康复器的控制基础上,提出了一种基于表面肌电信号的下肢运动意图识别方法与主动...
关键词：下肢康复机器人 表面肌电信号 运动意图识别 主动模式 
基于肩部肌肉表面肌电的下肢外骨骼控制系统
《北京生物医学工程》2022年第5期510-515,共6页朱鹏霖 苏宗信 唐家曦 武彦言 于诗静 唐鹤云 
江苏省大学生创新创业训练计划2019年立项项目(201910313065Y)、基础医学国家级实验教学示范中心(徐州医科大学)资助。
目的设计一种基于肩关节屈曲、外展运动主要肌肉表面肌电信号的下肢可穿戴外骨骼控制系统,解决基于下肢肌肉表面肌电信号控制系统信号提取识别困难的问题。方法首先采用表面肌电信号传感器采集患者的三角肌前束、中束以及斜方肌肌电信...
关键词：表面肌电 外骨骼 运动意图识别 康复机器人 三点步 
基于GMM-HMM模型的智能下肢假肢运动意图识别被引量：7
《仪器仪表学报》2019年第5期169-178,共10页盛敏 刘双庆 王婕 苏本跃 
国家自然科学基金(11471093);教育部“云数融合科教创新”基金(2017A09116);安徽省科技重大专项(18030901021);安徽省高校优秀拔尖人才培育项目(gxbjZD26)资助
传统下肢假肢运动意图识别方法常使用多模态传感器信号,带来一定的复杂性以及模式转换识别一般带有滞后性,提出了基于数据驱动下的智能下肢假肢运动意图识别方法。在对单侧下肢截肢者运动模式进行了重定义后,仅使用惯性传感器,采集健肢...
关键词：运动意图识别 惯性传感器 高斯混合-隐马尔可夫模型 模式转换 摆动相 
智能假肢膝关节的研发要点及其研究进展综述被引量：4
《包装工程》2021年第10期54-63,I0007,共11页刘作军 许长寿 陈玲玲 张燕 
国家自然科学基金(61773151);国家自然科学基金(61703135)。
目的介绍国内外智能假肢膝关节研究的主要进展,为相关领域的研发提供可借鉴的思路。方法基于机械结构、调控方式、驱动方式,对典型假肢膝关节进行了分类比较,并从假肢穿戴者的运动意图识别、驱动控制、人机协调控制等方面做了分析。此外...
关键词：智能假肢膝关节 运动意图识别 人机协调控制 
采用核主成分分析和相关向量机的人体运动意图识别被引量：14
《机器人》2017年第5期661-669,共9页刘磊 杨鹏 刘作军 宋寅卯 
国家自然科学基金(61203323);河南省高等学校重点科研项目(16B413006);河北省自然科学基金(F2015202150;F2017202119);河南省科技厅重点科研项目(162300410070)
针对人体步态识别率低的问题,提出了一种将核主成分分析(KPCA)和相关向量机(RVM)相结合的步态识别方法.首先,选择表面肌电信号(s EMG)作为步态识别信息源,提取表面肌电信号的小波包能量特征.然后,采用核主成分分析方法降维特征值去除冗...
关键词：表面肌电信号 核主成分分析 相关向量机 运动意图识别 
智能肌电控制假手研究进展被引量：5
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》2019年第2期127-137,共11页宋爱国 胡旭晖 祝佳航 
国家自然科学基金(91648206)
智能肌电假手研究作为康复医疗领域中的重要研究内容,始终是国内外研究的热点.随着机器人技术的进步,假手正往仿人型、灵巧性、直觉控制、智能感知方向发展.智能肌电假手应当具有与人手相近的功能,其不仅能通过运动功能重建辅助残疾人...
关键词：肌电假手 运动意图识别 力触觉感知 仿人灵巧手 
基于伺服电机的上肢康复机器人力矩交互控制系统被引量：2
《北京生物医学工程》2019年第1期75-81,共7页秦佳城 张林灵 董祺 喻洪流 
上海市科技支撑项目(14441904402);上海市工程技术研究中心资助项目(15DZ2251700)资助
目的为了实现上肢康复机器人主动训练中力矩控制的精确性,设计一种基于伺服电机的上肢康复机器人力矩交互控制系统。方法首先利用三自由度中央驱动式上肢康复机器人实验平台建立由运动意图采集模块和伺服力矩控制模块组成的力矩交互系统...
关键词：运动意图识别 力矩控制 主动训练 直流伺服电机 
人-机-环境共融的智能假肢膝关节研究进展被引量：1
《中国生物医学工程学报》2023年第4期486-501,共16页汪晓铭 黎林荣 陈长龙 孙洁 张哲文 孟巧玲 喻洪流 
国家自然科学基金(62073224);国家重点研究计划课题(2018YFB1307303);国家建设高水平大学公派研究生项目(202108310200)。
智能假肢膝关节作为下肢假肢中最重要的部件,是一种人-机-环境高度共融的复杂系统,解决此共融系统中的关键科学问题是实现假肢穿戴者步态自然柔顺的必要条件。以仿生设计、智能感知和智能控制这3个主要研究方向为切入点,综述智能假肢膝...
关键词：智能假肢膝关节 人-机-环境共融 仿生驱动代偿 运动意图识别 自主使能控制 
上肢康复外骨骼智能控制综述被引量：8
《机器人》2022年第6期750-768,共19页程龙 夏修泽 
国家自然科学基金项目(62025307,U1913209);北京市自然科学基金项目(JQ19020)。
外骨骼的应用有望缓解我国康复医疗资源面临着的巨大压力。康复外骨骼应用的关键在于保证康复体验的安全、有效和舒适,而智能控制技术是回应这些需求的有效手段。本文基于智能控制系统的分层递阶结构,总结了近年来上肢康复外骨骼智能控...
关键词：上肢外骨骼 智能控制系统 运动意图识别 轨迹规划 康复 
基于sEMG的下肢连续运动切换态实时识别方法
《仪器仪表学报》2024年第4期165-174,共10页石欣 敖钰民 范智瑞 余可祺 秦鹏杰 
国防科技创新特区(18-H863-31-ZD-002-002-05);深圳市医学研究专项资金项目(B2302002)资助。
在外骨骼与人进行自然人机交互(HRI)过程中,准确快速地识别下肢连续运动中的切换态至关重要。切换态sEMG信号即包含切换前后运动信息,又包含切换的瞬态信息,难以直接用于识别。为了快速准确地识别切换态,本文提出了FMICMD-LACNN的实时...
关键词：运动意图识别 表面肌电信号 MICMD CNN 
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