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具有避碰和保持连通的多智能体鲁棒编队控制被引量：2
《电光与控制》2022年第8期28-34,共7页张志雄 杨凯军 
陕西省自然科学基金(2021JQ-527)。
针对多智能体系统在形成编队的过程中存在相互碰撞、通信中断和外部干扰的问题,考虑了具有避碰和保持系统连通的二阶非线性多智能体鲁棒编队控制问题。基于人工势场法设计了具有保持系统连通的多智能体避碰算法,并利用分布式控制法和共...
关键词：多智能体系统 非线性 人工势场 避碰 连通性保持 
移动传感器网络保持网络连通性控制被引量：8
《电子测量与仪器学报》2016年第11期1657-1663,共7页娄柯 张艳 李浩 
国家自然科学基金(61572032;61403001);安徽省高校自然科学基金(KJ2016A058)资助项目
针对移动传感器网络在外部干扰下容易发生网络分裂问题,提出基于多智能体蜂拥算法的移动传感器网络协调控制策略。该策略中网络各个节点和相邻节点仅进行速度和位置信息的交换,并构造一个虚拟的领导者节点,网络各节点作为跟随者对领导...
关键词：移动传感器网络 连通性保持 蜂拥 外部干扰 
基于局部优化的多智能体网络牵制蜂拥算法被引量：5
《华中科技大学学报（自然科学版）》2013年第1期66-70,共5页陈世明 李慧敏 曹洪睿 方华京 
国家自然科学基金资助项目(60804066;61165007);国家自然科学基金重点资助项目(61034006);江西省教育厅科学基金资助项目(GJJ11115;GJJ12286)
针对现有的多智能体网络牵制蜂拥算法中网络在演化过程中可能出现'分裂'的问题,以代数连通度作为衡量网络连通的指标,提出一种基于局部优化的牵制蜂拥控制算法,以保持多智能体网络在演化过程中的全局连通性,从而保证所有智能体跟随虚拟...
关键词：多智能体 牵制控制 蜂拥控制 局部优化 连通性保持 
连通性保持下的多机器人系统分布式群集控制被引量：11
《控制理论与应用》2014年第10期1393-1403,共11页毛昱天 陈杰 方浩 窦丽华 
国家自然科学基金重大国际合作项目(61120106010);国家自然科学基金面上项目资助项目(61175112);国家杰出青年科学基金资助项目(60925011);基金委创新研究群体资助项目(61321002);教育部长江学者创新团队资助项目(IRT1208);北京市优秀博士学位论文指导教师科技资助项目(20131000704)
多机器人系统群集控制中的连通性保持对于系统的稳定性和状态收敛的快速性具有重要影响.本文在初始通信网络拓扑为强连通非平衡图的条件下,研究具有非完整约束运动学模型的多轮式移动机器人系统群集运动中的连通性保持控制问题.首先,构...
关键词：多机器人系统 分布式控制 群集 连通性保持 有向图 
主从式编队航天器连通性保持与碰撞规避被引量：8
《宇航学报》2020年第7期959-969,共11页薛向宏 岳晓奎 袁建平 
针对主从式航天器编队过程中存在的通信距离约束、航天器之间的碰撞以及空间干扰等问题,提出一种基于非线性干扰观测器和人工势函数的分布性协同控制方法。当初始通信网络连通时,通过在分布式协同控制器中引入吸引势函数,保证整个编队...
关键词：航天器编队控制 主从式编队 连通性保持 碰撞规避 非线性干扰观测器 
改进连通性保持的二阶多智能体编队控制被引量：2
《电光与控制》2022年第6期97-101,107,共6页周瑞敏 徐鹏飞 司文杰 周志青 耿则勋 
国家自然科学基金(61803145);河南省教育厅项目(21A520034);河南省科技计划项目(212102310301)。
针对目前基于距离的连通性保持方法过于保守的问题,提出了一种改进连通性保持的二阶多智能体主从式编队控制方法。首先,考虑部分智能体可接收到领航者信息,设计了基于期望偏置位置的分布式编队控制协议。其次,提出了同时利用智能体位置...
关键词：二阶多智能体 编队控制 人工势场 连通性保持 
保持二值图像连通性的缩小算法
《计算机辅助设计与图形学学报》2010年第11期1952-1958,共7页贾星星 王道顺 伍渝江 李顺东 
国家自然科学基金(60873249;60673065);国家"八六三"高技术研究发展计划(2008AA01Z419;2009AA011906)
针对二值图像进行大因子缩小时容易产生连通性丢失的问题,提出一种保持连通性的缩小算法.将二值图像划分成互不相交的矩形区域,对光滑区域的像素根据人眼视觉系统进行处理,对边缘区域的像素根据人眼视觉系统和局部邻域的连通性进行处理...
关键词：形状保持 连通性保持 二值图像缩小 
具有避碰和连通性保持的多USV分布式事件触发编队控制
《中国舰船研究》2024年第1期200-210,共11页李建华 胡清伟 刘中常 
国家自然科学基金资助项目(61703445);大连市高层次人才创新支持计划资助项目(2019RQ057)。
[目的]为解决水面无人艇(USV)编队控制中的实际需求,提出一种具有避碰和连通性保持功能的分布式事件触发编队控制方法。[方法]针对海洋环境扰动和系统模型的不确定性等因素设计扰动观测器;针对编队实现过程中USV间可能发生碰撞和丢失通...
关键词：多无人艇系统 编队控制 事件触发控制 避碰 连通性保持 
基于平均一致协议的分布式自适应多智能体聚集控制被引量：1
《计算机科学》2024年第5期242-249,共8页谢光强 钟必为 李杨 
国家自然科学基金(62006047);广东省重点领域研发计划项目(2021B0101220004)。
分布式聚集控制问题是多智能体协同控制中的一个重要问题。由于智能体的可移动性和感知能力有限,传统的分布式聚集算法难以保证连通性,从而聚集成多个簇群。此外,去中心化的大规模聚集控制给获取全局聚集点带来了巨大的挑战。针对连通...
关键词：平均一致 连通性保持 多智能体聚集 约束集 
考虑时延约束的UUV密集集群自适应聚集控制方法
《水下无人系统学报》2023年第2期221-228,258,共9页梁洪涛 康凤举 
国家自然基金(62203286);陕西省自然科学基金(2022JM-312);中央高校基本科研业务费专项项目(GK202103014)。
针对时延条件下无人水下航行器(UUV)集群聚集控制问题,受不同尺度生物仿生机理启发,提出一种密集集群自适应聚集控制方法。首先,设计考虑近邻数量和空间分布的仿生邻居筛选机制,以此建立单近邻跟随与多近邻跟随耦合的自适应集群结队交...
关键词：无人水下航行器 聚集控制 时延约束 避碰 连通性保持 
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