方浩

作品数：31被引量：96H指数：6
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发文主题：多智能体智能体多智能体系统机器人编队更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术文化科学更多>>
发文期刊：《模式识别与人工智能》《科学技术与工程》《控制与决策》《北京理工大学学报》更多>>
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一种带有注意力机制的大基线场景端到端单应性估计方法
《河北科技大学学报》2024年第6期669-682,共14页林佐江 曹旭 陈玮 白宇 米博 张学伟 方浩 
国家自然科学基金(62133002)。
针对目前现有单应性估计方法存在的精度不高、对大基线场景与运动模糊场景适应性不强的问题,构建了一种带有注意力机制的大基线场景端到端单应性估计方法,采用无监督学习的方式进行单应性估计。首先,引入SE通道注意力模块,构建带有注意...
关键词：计算机图像处理 单应性估计 无监督学习 注意力机制 数据增强 深度学习 
基于无监督深度学习的单目视觉里程计
《科学技术与工程》2024年第22期9456-9463,共8页白宇 钟锐 王奥博 方浩 刘建涛 
国家重点研发计划(2022YFA1004703);国家自然科学基金(62133002)。
近年来,视觉实时定位与建图技术(visual simultaneous localization and mapping,VSLAM)技术取得了快速发展。然而,大多数传统的VSLAM系统存在鲁棒性较差的问题而基于深度学习的VSLAM存在精度较低等问题。为了提高VSLAM系统的性能,提出...
关键词：同步定位与建图 深度估计网络 位姿估计网络 无监督学习 
基于时序逻辑任务的人机融合异构多智能体协同控制研究进展
《科技导报》2024年第12期167-177,共11页张心骜 方浩 赵欣悦 陈仲瑶 柯唯翎 
国家重点研发计划项目(2022YFA1004703)。
现有的基于时序逻辑任务的多体协同控制方法,通常采用将时序任务描述为形式化语言后,将其转化为自动机,并与环境模型做乘积,最后在乘积自动机中做图搜索等方式完成任务规划。对现有方法的优缺点进行了比对,从目前常用的结合时序逻辑语...
关键词：人机融合 时序逻辑 异构多智能体 协同控制 
基于四元数表示的GraphSLAM位姿初始化算法
《无人系统技术》2024年第2期65-72,共8页丰雨轩 方浩 
国家自然科学基金(62133002)。
位姿估计问题本质上是一个非凸且NP-难问题,难以求解的原因在于位姿中包含特殊正交群,且往往拥有一个较差的初始值。针对此问题,提出了一种基于图的即时定位与建图技术位姿初始化算法。首先,使用两阶段算法将位姿估计问题构建的最大似...
关键词：即时定位与建图技术 位姿估计 四元数 最大似然估计 两阶段算法 旋转平均 迹松弛 
面向平均区域覆盖的多机器人分布式控制被引量：3
《控制理论与应用》2023年第3期441-449,共9页肖凡 杨庆凯 周勃 方浩 
国家自然科学基金项目(61903035,U1913602,61903036)资助。
随着通信技术、传感技术和控制技术的发展,多机器人系统因其良好的鲁棒性,灵活性和可扩展性,在理论研究和工程应用中展现出广阔的前景.区域覆盖是多机器人系统典型应用之一,目前多采用维诺图分割覆盖区域并使用Lloyd算法控制机器人前往...
关键词：多智能体系统 覆盖控制 维诺图 Lloyd算法 分布式控制 控制系统 
基于规划识别的态势估计方法研究被引量：1
《无人系统技术》2022年第5期31-38,共8页李尚昊 方浩 
国家自然科学基金(62133002,U1913602)。
针对战场态势估计问题中的目标分群和规划识别问题进行研究。在目标分群问题的研究中,提出一种二次分群算法。首先利用最近邻法进行聚类,然后采用基于模板匹配的方法进行初次分群,考虑到其无法应对空间位置有重叠的情况,结合信代价及初...
关键词：态势估计 目标分群 规划识别 聚类 贝叶斯网络 
面向高危行业的无人平台智能化发展被引量：2
《中国科学：信息科学》2021年第9期1397-1410,共14页陈杰 方浩 曾宪琳 
中国工程院咨询研究项目(批准号:2019-XZ-7)资助。
在人工智能与"新基建"推动的技术变革背景下,面向灾害救援、突发公共事件、应急处理等高危行业,推进无人平台的智能化升级,对保障人民的健康安全,提升国家应急和治理能力具有重要的意义.本文对面向反恐、救灾、应急等高危行业的无人平...
关键词：高危行业 无人平台 智能化发展 人工智能 对策建议 
信号时序逻辑约束下基于终点回溯的高效规划被引量：3
《无人系统技术》2021年第1期44-50,共7页田戴荧 方浩 杨庆凯 
国家自然科学基金(U1913602,61873033,61903035);国家自然科学基金重大国际(地区)联合研究项目(61720106011);中国工程院咨询研究项目(2019-XZ-7)。
在信号时序逻辑约束下规划路径是一项具有挑战性的任务,其计算量非常高。提出了一种终点回溯的规划方法,它是一种适用于连续时间系统的抽象化方法。该规划方法分为离线构建阶段和在线规划阶段。离线构建阶段在Transducer理论的指导下,...
关键词：信号时序逻辑 终点反溯 非一致性采样 抽象化 人工智能 机器人学 
基于仿射变换的微型无人机编队飞行控制技术被引量：4
《指挥与控制学报》2020年第2期179-183,共5页杨庆凯 潘云龙 周勃 刘虹 方浩 
国家自然科学基金(61720106011,61903035,61873033);北京理工大学青年教师学术启动计划,鹏城实验室资助。
针对无人机编队飞行中只有少量无人机能够获取到期望队形信息的问题,在无人机装配不同传感器的情形下,应用了一种基于仿射变换的微型无人机编队飞行控制算法.在平面内,该算法通过控制3个无人机的几何形状和大小,就可以使得整个无人机编...
关键词：编队控制 微型无人机 仿射变换 控制技术 
基于线性时序逻辑的智能体不确定行为规划被引量：5
《中国科学：技术科学》2020年第5期516-525,共10页陈仲瑶 方浩 
深圳机器人基础研究中心项目国家自然科学基金(编号:U1913602);重大国际(地区)合作研究项目、国家自然科学基金(批准号:61720106011,61873033,61903035);鹏城实验室和智能机器人与系统高精尖创新中心资助。
随着人们对智能体需求的提高,智能体的活动不再局限于简单环境与单一任务,面向复杂的应用场景,智能体需要具备自主完成决策与执行的能力.本文研究了面向线性时序逻辑描述下的复杂任务智能体的不确定行为规划问题,同时考虑任务成功率与...
关键词：线性时序逻辑 不确定行为规划 双层自动机 软、硬任务约束 
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