四川省应用基础研究计划项目(2008JY0063)

作品数：7被引量：10H指数：2
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相关作者：李立张红亮赵爽陈礼顺武江勇更多>>
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相关期刊：《中国生物化学与分子生物学报》《机床与液压》《机械传动》《机械设计与制造》更多>>
相关主题：逆运动学多肽链机器人机构学冗余度机器人二面角更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程生物学更多>>
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基于概率神经网络的全向足球机器人运动系统的故障诊断被引量：1
《机床与液压》2014年第21期46-49,共4页赵爽 李立 
四川省应用基础研究项目(2008JY0063)
全向足球机器人运动系统故障诊断研究对于增强其鲁棒性具有重要意义。在分析全向足球机器人运动系统故障类型的基础上,提出了基于概率神经网络的全向足球机器人运动系统故障诊断方法。在该方法中,采用卡尔曼滤波器实时处理全向足球机器...
关键词：全向足球机器人 故障诊断 概率神经网络 卡尔曼滤波 
机构学模型在多肽链构象势能计算中的应用
《机械设计与制造》2014年第2期1-3,共3页刘英 李立 
四川省应用基础研究项目(2008JY0063)
蛋白质由一条或者多条多肽链构成,多肽链的稳定构象与其构象势能有关,因此,多肽链的构象势能的计算是研究蛋白质结构中较为常用的手段。对多肽链的运动特点进行分析的基础上建立了多肽链考虑侧链的机构学模型,利用该模型可非常方便地求...
关键词：多肽链 构象势能 机器人机构学 分子力场 
基于量子遗传算法的超冗余度机器人逆解优化被引量：3
《机械传动》2013年第11期85-88,共4页赵爽 李立 白瑞松 
四川省应用基础研究项目(2008JY0063)
在采用脊线法求得超冗余度机器人的逆解的基础上,首次给出初始位形参数的取值范围计算公式,并通过调整初始位形参数,使用量子遗传算法对其逆解进行优化,使得关节运动幅度的值最小。给出的一个平面十杆超冗余度机器人机构的算例证明了该...
关键词：优化 超冗余度机构 逆运动学 量子遗传算法 
基于机器人机构学的蛋白质多肽链的运动学研究被引量：1
《机械设计与制造》2012年第3期96-98,共3页武江勇 李立 
四川省应用基础研究项目(2008JY0063)
使用机器人机构学原理,基于蛋白质多肽链的性质和各原子的位置关系首次将肽键的扭转考虑在内,建立了考虑肽键扭转的蛋白质多肽链的机器人机构学模型。以二级结构中最常见的α螺旋为例进行了仿真,并对其一定的弹性变形进行了计算,仿真和...
关键词：多肽链 肽键扭转 机器人机构学 Α螺旋 
新型超冗余度机器人关节设计被引量：3
《机械设计与制造》2010年第6期148-150,共3页陈礼顺 李立 张红亮 
四川省应用基础研究项目(2008JY0063)
提出一种应用于超冗余度机器人的新型二自由度关节设计方案。新型关节巧妙地将齿轮传动引入到十字轴万向关节中,克服了传统万向关节传动的缺陷,具有结构解耦、驱动力矩大、运动平稳等优点。优化设计结果表明:新型关节能有效驱动5个关节...
关键词：超冗余度机器人 万向关节 遗传算法 优化设计 
基于机器人机构学的蛋白质多肽链逆运动学研究被引量：2
《机械设计与制造》2010年第3期145-147,共3页张红亮 李立 
四川省应用基础研究项目(2008JY0063)
精确的二面角值对蛋白质分析同源建模法意义重大。将机器人机构逆运动学求解的方法引入蛋白质多肽链的研究,通过建立蛋白质多肽链的机构学模型,给出了蛋白质多肽链中二面角的定义和计算方法,数值实验结果证明了该方法的有效性。开辟了...
关键词：同源建模法 多肽链 二面角 机构学 
基于总体最小二乘法的蛋白质肽链逆运动学拟合被引量：1
《中国生物化学与分子生物学报》2009年第8期770-775,共6页张红亮 李立 
四川省应用基础研究项目(No.2008JY0063)资助~~
提出一种在给定构象下计算蛋白质多肽链中所有二面角的新方法.通过总体最小二乘法将每个肽单位中的6个原子拟合为1个肽平面,将连续平面之间包含的角定义为二面角,并以数值实验证明了该方法的有效性.精确的二面角值对很多蛋白质分析方法...
关键词：肽链 二面角 总体最小二乘法 均方根误差 
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