陕西省科技统筹创新工程计划项目(2013KTCL01-02)

作品数：14被引量：104H指数：7
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相关作者：马宏伟田海波马琨王川伟尚万峰更多>>
相关机构：西安科技大学中平信息技术有限责任公司更多>>
相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《农业工程学报》《煤矿机械》《机械制造》更多>>
相关主题：PRRSPR变胞机构探测机器人并联更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程矿业工程金属学及工艺更多>>
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煤矿巡检机器人巷道气体环境智能检测系统设计被引量：27
《工矿自动化》2020年第6期17-22,共6页聂珍 马宏伟 
国家自然科学基金面上项目(50674075);陕西省科技统筹创新工程计划项目(2013KTCL01-02)。
目前井下危险气体巡检机器人大多采用升降机构或固定探头的形式进行气体环境感知,对机器人的行驶灵活性产生了影响,且受机器人本体结构的限制,大多数巡检机器人只能检测到传感器安装范围内的局部气体环境信息,缺乏针对巷道任意截面空间...
关键词：煤矿巡检机器人 气体环境信息检测 智能检测 动态检测 气体扩散模型 高斯烟羽模型 
2-PrRS-PR(P)S并联变胞机构工作空间分析与优化被引量：2
《机械传动》2020年第3期57-65,共9页马琨 马宏伟 田海波 
国家自然科学基金（50674075）;陕西省科技统筹创新工程计划项目（2013KTCL01-02）;陕西省自然科学基础研究计划项目（2015JM5235)
根据变胞理论,提出一种新型可变转动副轴线的2-PrRS-PR(P)S并联变胞机构,通过机构两个分支转动副轴线角度的改变实现机构变胞。首先,分析得出机构两个工作构态的运动学反解;其次,分析机构各参数对不同构态工作空间的限制,采用三维扫描...
关键词：并联变胞机构 运动学分析 工作空间 参数优化 
矿山钻孔救援探测机器人设计被引量：12
《工矿自动化》2019年第9期1-6,共6页马宏伟 姚阳 赵昊 梁林 马琨 田海波 
国家自然科学基金项目(50674075);陕西省科技统筹创新工程计划项目(2013KTCL01-02);陕西省教育厅专项科研计划项目(18JK0504)
基于矿山钻孔救援探测需求,针对现有探测机器人信息探测范围窄、探测距离较短、功能单一、无越障能力等问题,设计了一种矿山钻孔救援探测机器人。该机器人能够通过Φ225mm救援钻孔到达煤矿井下,利用携带的传感器和摄像头获取灾变区域的...
关键词：矿山钻孔救援探测机器人 救援钻孔 小管径有线式小型履带式机器人 绳索牵引 自主行走 越障能力 
2-PrRS-PR(P)S并联变胞机构运动学分析被引量：1
《机械传动》2019年第8期64-70,共7页马琨 马宏伟 田海波 董刚 
国家自然科学基金(50674075);陕西省科技统筹创新工程计划项目(2013KTCL01-02);陕西省自然科学基础研究计划项目(2015JM5235)
根据变胞机构理论中改变运动副方位特征实现构态变换的原理,设计一种新型可变转动轴线的2-PrRS-PR(P)S并联变胞机构。其中,两条分支能够利用移动副的位移变化改变转动副的转动轴线,从而改变机构运动输出。根据该机构特点,利用螺旋理论...
关键词：并联机构 变胞机构 运动学分析 运动学仿真 
2-PrRS-PR(P)S并联变胞机构伴随运动分析
《机械传动》2019年第6期55-59,63,共6页马琨 马宏伟 田海波 董刚 
国家自然科学基金(50674075);陕西省科技统筹创新工程计划项目(2013KTCL01-02);陕西省自然科学基础研究计划项目(2015JM5235)
根据变胞理论,提出一种新型可变转动副轴线的2-PrRS-PR(P)S并联变胞机构,通过机构两个分支转动副轴线角度的改变实现机构变胞。首先,利用螺旋理论,对机构两个工作构态自由度进行分析;其次,根据机构特点,建立机构伴随运动的运动学模型,...
关键词：并联机构 变胞机构 自由度分析 伴随运动 
2-PrRS-PR(P)S并联变胞机构自由度分析与仿真被引量：1
《西安科技大学学报》2019年第1期168-174,共7页马琨 马宏伟 田海波 
国家自然科学基金(50674075);陕西省科技统筹创新工程计划项目(2013KTCL01-02);陕西省自然科学基础研究计划项目(2015JM5235)
针对并联机构输出自由度固定,难以适应变化的环境和工况的问题。根据变胞理论中改变运动副方位特征实现构态变换的原理,设计一种新型可变转动副轴线的2-PrRS-PR(P) S并联变胞机构,通过机构的变胞实现机构在不同构态下输出自由度和工作...
关键词：并联机构 变胞机构 自由度分析 螺旋理论 
矿山钻孔救援探测机器人研究进展被引量：12
《工矿自动化》2019年第2期24-29,共6页马宏伟 马琨 田海波 
陕西省科技统筹创新工程计划项目(2013KTCL01-02);陕西省自然科学基础研究计划项目(2015JM5235);陕西省教育厅科学研究计划服务地方专项项目(16JF019)
分析了国内外钻孔救援技术、煤矿救援探测机器人及矿山钻孔救援探测机器人的研究现状,指出将煤矿救援探测机器人和管道机器人的研究成果与矿山钻孔救援的探测需求相结合,可以研制出满足要求的矿山钻孔救援探测机器人,提高井下灾后救援...
关键词：矿山钻孔救援 煤矿救援探测机器人 矿山钻孔救援探测机器人 移动机构 导航定位 路径规划 传感探测 通信 能源供给 
箱体式楼梯清洁机器人的结构与控制系统设计被引量：4
《机械制造》2019年第2期30-33,共4页樊红卫 杜永刚 王鑫宇 王川伟 张旭辉 
陕西省科技统筹创新工程计划项目(编号:2013KTCL01-02);国家级大学生创新创业训练计划项目(编号:201710704026);西安科技大学培育基金资助项目(编号:201741)
楼梯清洁对于清洁机器人而言是一项较为复杂的任务,现有的楼梯清洁机器人虽可实现基本的爬楼与清洁任务,但存在清洁范围有限、效率低等问题。针对这一现状,设计了箱体式楼梯清洁机器人的结构与控制系统。这一楼梯清洁机器人以导轨配合...
关键词：楼梯 清洁 机器人 结构 控制系统 
带式输送机巡检机器人行驶力学及其仿真研究被引量：12
《煤炭技术》2018年第10期258-261,共4页王川伟 马宏伟 马琨 杨林 
陕西省教育厅专项科学研究计划项目(17JK0506);陕西省科技统筹创新工程计划项目(2013KTCL01-02);西安科技大学培育基金项目(2014026)
设计了一种轮轨式带式输送机巡检机器人,建立了机器人轮轨行驶力学模型及轮轨接触力模型,确定了电机选型参数。电机相关参数代入巡检机器人虚拟样机模型,设定了环境参数,完成了爬坡仿真测试实验。仿真结果表明,对巡检机器人电机的选型...
关键词：巡检机器人 接触力 虚拟仿真 带式输送机 
四摆臂-六履带机器人单侧台阶障碍越障仿真与试验被引量：10
《农业工程学报》2018年第10期46-53,共8页王川伟 马琨 杨林 马宏伟 薛旭升 田海波 
陕西省教育厅科研计划自然科学专项项目(17JK0506);陕西省科技统筹创新工程计划项目(2013KTCL01-02);陕西省自然科学基础研究计划项目(2015JM5235);同济大学嵌入式系统与服务计算教育部重点实验室开放课题基金(ESSCKF 2015-04)
为了实现机器人代替人类在农业环境下作业,减轻人类的劳作负担,该文设计了一种四摆臂-六履带机器人(4SA-6TR),机器人采用套筒轴传动形式,其摆臂旋转运动与履带轮旋转运动相互独立,可实现多姿态变化,适应野外复杂地形。为掌握机器人的越...
关键词：机器人 运动学 试验 越障 单侧台阶障碍 姿态控制 
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