国家自然科学基金(51275363)

作品数：9被引量：25H指数：4
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相关作者：王玉金余联庆吴昌林蒙运红王占坤更多>>
相关机构：武汉纺织大学华中科技大学云南师范大学长江科学院更多>>
相关期刊：《中国机械工程》《现代教育技术》《机械工程学报》《舰船电子工程》更多>>
相关主题：质心翻滚动力学建模动力学伪逆法更多>>
相关领域：自动化与计算机技术轻工技术与工程文化科学更多>>
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基于能耗分析的闭链弓形五连杆加速度规划研究
《机械传动》2020年第4期1-7,共7页余联庆 曾祥阔 李红军 吴紫俊 蒙运红 
国家自然科学基金(51275363)。
为了降低闭链弓形五连杆沿直线加速翻滚运动过程中的能量损耗,研究了恒势能和变势能翻滚策略下最大翻滚加速度对系统总能耗的影响规律。采用了一种可调整最大翻滚加速度的修正梯形曲线作为系统翻滚角的加速度规律,分别利用恒势能和变势...
关键词：闭链弓形五连杆 能量损耗 修正梯形曲线 拉格朗日方程 加速度策略 
冗余驱动闭链弓形五连杆动力学建模与优化被引量：8
《中国机械工程》2019年第8期954-960,共7页余联庆 王占坤 李红军 蒙运红 
国家自然科学基金资助项目(51275363)
研究了冗余驱动闭链弓形五连杆动态翻滚过程中驱动力矩协调分配的问题。建立了闭链弓形五连杆运动学分析模型,分别对驱动杆件和约束杆件的速度、加速度进行分析,得到各杆件的加速度矩阵和角加速度矩阵,进而得到各杆件的合力及力矩,从而...
关键词：闭链弓形五连杆 冗余驱动 动力学建模 伪逆法 
中小学模块化机器人教育探究被引量：7
《现代教育技术》2018年第7期113-119,共7页黄芹 陶云 王玉金 吴昌林 
国家自然科学基金"基于闭链弓形五连杆的四足机器人动态翻滚机理研究"(项目编号:51275363);自然科学基金"民族双语者的认知控制"(项目编号:31660282);云南师范大学研究生科研创新基金"感知可用性评价中的情感状态研究"(项目编号:2017019)资助
针对目前中小学机器人教育理论体系不完善、师资力量薄弱、城乡发展失衡、教育机器人标准不统一等问题,文章基于发明问题解决(Teoriya Resheniya Izobreatatelskikh Zadatch,TRIZ)理论,构建了中小学机器人教育问题解决模型,并推导得出...
关键词：机器人教育 模块化机器人 TRIZ理论 中小学 
ECRS和SLP在服装单件流工序排序中的应用
《针织工业》2017年第8期60-65,共6页李琳 余联庆 王占坤 吴小清 
国家自然科学基金(51275363);武汉纺织大学研究生创新基金(20160210)
针对中小型服装企业在实施单件流过程中不能有效解决生产线工序排序的问题,提出一种基于ECRS原则和SLP法的工序排序方法。首先利用ECRS原则对制约流水线生产能力的瓶颈工位和能力过剩工位进行分析与改进,其次采用SLP法在顺序因素和聚类...
关键词：服装单件流 ECRS SLP Flexsim系统仿真 工序排序法 缝制生产线 
闭链弓形五连杆越障能力分析与运动规划被引量：5
《机械工程学报》2017年第7期69-75,共7页余联庆 枚元元 李琳 王玉金 吴昌林 
国家自然科学基金资助项目(51275363)
为了考察闭链弓形五连杆的地形适应性,分析其越障能力并对越障过程进行运动规划。建立闭链弓形五连杆质心运动学分析模型,利用齐次变换推导了杆系质心坐标关于接触角和主动关节角的表达式。通过分析越障过程中的运动约束和几何约束,建...
关键词：越障能力 运动规划 质心 闭链弓形五连杆 
基于微弯光纤敏感的服装压力传感系统设计被引量：2
《针织工业》2015年第12期74-76,共3页周国鹏 
国家自然科学基金资助项目(51275363);湖北省数字化纺织装备重点实验室项目(DTL200602)
通过对服装压力及目前获取服装压力值方法的分析,提出利用封装后的微弯光纤设计服装压力测量系统。介绍了微弯光纤服装压力传感器的工作原理与结构设计,以及服装压力测量系统的设计。对该服装压力测量系统的可行性进行验证,结果表明,该...
关键词：服装压力 微弯光纤 传感系统 齿形板 
三平移并联机器人正解解析法的研究被引量：1
《舰船电子工程》2015年第10期62-64,共3页蒙运红 金逸 黄进 
国家自然科学基金项目(编号:51275363)资助
论文对3-PUU三平移并联机器人进行了运动学建模,并通过置换消元法推导出该机构位置正解的解析式,实验验证了正解算法的正确性,并利用正解解析式得出了该机构一些运动特性,为该类型并联机器人的实时反馈控制提供了理论依据。
关键词：三平移 机构 并联 机器人 运动学 正解 
闭链弓形五连杆机构的准静态翻滚运动规划被引量：5
《华中科技大学学报（自然科学版）》2014年第6期33-37,共5页余联庆 刘晓军 王玉金 吴昌林 
国家自然科学基金资助项目(51275363)
提出一种闭链弓形五连杆机构,当杆件触地时,通过改变自身的形状,使其质心相对于触地杆对应的虚拟滚动圆心发生偏置,产生重力偏置力矩来驱动机构翻滚.首先,利用对称原理进行闭链弓形五连杆结构设计,当其外轮廓为圆形时,机构的质心与形心...
关键词：准静态翻滚 质心偏置 闭链五连杆 弓形杆件 轨迹规划 
具有翻滚模式的可变形四足机器人结构设计与分析被引量：1
《中国机械工程》2012年第22期2743-2747,共5页汪红波 余联庆 王玉金 王立平 
国家自然科学基金资助项目(51275363);中国博士后科学基金资助项目(20100480291)
为了适应崎岖与平坦共存的非结构环境,提出了一种具有翻滚运动模式的可变形四足机器人。对可变形四足机器人进行了结构设计,并采用几何法得到了其结构参数,进而对其进行了静平衡配重,使得圆形滚动体的质心与形心重合。滚动体的直线翻滚...
关键词：可变形四足机器人 翻滚模式 质心 结构 配重 
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