国家自然科学基金(60905061)

作品数：8被引量：18H指数：3
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Autonomous map query:robust visual localization in urban environments using Multilayer Feature Graph被引量：1
《High Technology Letters》2015年第1期31-38,共8页李海丰 Wang Hongpeng Liu Jingtai 
Supported by the National High Technology Research and Development Program of China(No.2012AA041403);National Natural Science Foundation of China(No.60905061,61305107);the Fundamental Research Funds for the Central Universities(No.ZXH2012N003);the Scientific Research Funds for Civil Aviation University of China(No.2012QD23x)
When a vehicle travels in urban areas, onboard global positioning system （GPS） signals may be obstructed by high-rise buildings and thereby cannot provide accurate positions. It is proposed to perform localization b...
关键词：visual localization urban environment multilayer feature graph（ MFG） voting- based method 
Pose measurement using quaternion and Kalman filter被引量：1
《High Technology Letters》2014年第2期131-139,共9页卢翔 Liu Jingtai Yu Kaiyan Li Yan Sun Lei 
Supported by the National High Technology Research and Development Programme of China(No.2012AA041403);the National Natural Science Foundation of China(No.60905061);the National Natural Science Foundation of Tianjin(No.08JCYBJC12700)
In this paper,a method combining perspective-n-point(PnP) and novel iteration algorithm is developed to measure the pose of a target in high precision for Tele-LightSaber game.The PnP algorithm is used to obtain a rou...
关键词：pose measurement perspective-n-point （ PnP） unit quaternion Kalman filter feature extraction 
Uncalibrated visual servoing design for competitive networked robots
《High Technology Letters》2013年第4期413-421,共9页卢翔 Liu Jingtai Yu Kaiyan Li Yan Sun Lei 
Supported by the National Natural Science Foundation of China(No.60905061);the National Natural Science Foundation of Tianjin(No.08JCYBJC12700)
In this paper,a method with an eye-in-hand configuration is developed to hit targets during visual tracking for the TLS(Tele-Light Saber) game.It is not necessary to calibrate camera parameters and predict the traject...
关键词：visual servoing uncalibrated eye-in-hand robust information filter Lyapunov method 
竞争型网络机器人体系结构研究被引量：3
《机器人》2013年第4期462-469,共8页李岩 曹琳 孙雷 刘景泰 
国家自然科学基金资助项目(60905061);天津市科技计划资助项目(08JCYBJC12700)
为了研究适用于强交互竞争型网络机器人系统的通用体系结构,提出并设计了分层的竞争型网络机器人体系结构.在该体系结构中,策略层的职责是识别对手的意图、评估威胁和生成策略.执行层的功能是克服由于观测噪声和时延等因素而造成的系统...
关键词：竞争型网络机器人 分层结构 意图识别 马尔可夫决策过程 
城市环境中移动机器人姿态估计方法（英文）被引量：2
《控制工程》2013年第6期1045-1051,共7页李海丰 王鸿鹏 刘景泰 
国家自然科学基金(60905061);中央高校基本科研业务费(ZXH2013N003);中国民航大学科研启动基金(2012QD23x)
为了提高移动机器人的自主导航能力,提出一种基于视觉的用于城市环境中移动机器人姿态估计的优化方法。该方法利用单视图中的竖直消失点以及两视图中匹配的水平消失点完成估计。为了准确地提取消失点,设计了一种误差识别的消失点估计方...
关键词：姿态估计 城市环境 消失点 凸优化 
Visual Localization in Urban Area Using Orthogonal Building Boundaries and a GIS Database被引量：5
《机器人》2012年第5期604-613,619,共11页LI Haifeng LIU Jingtai LU Xiang 
National Nature Science Foundation of China(60905061)
A framework is presented for robustly estimating the location of a mobile robot in urban areas based on images extracted from a monocular onboard camera, given a 2D map with building outlines with neither 3D geometric...
关键词：机器人 设计 人工智能 信息处理 
一种优化的消失点估计方法及误差分析被引量：4
《自动化学报》2012年第2期213-219,共7页李海丰 刘景泰 
国家自然科学基金(60905061)资助~~
空间一组平行直线在图像平面上所成的像的交点称为消失点.消失点可以提供大量的场景三维结构信息.本文提出一种新的优化的消失点估计方法.该方法基于随机采样一致算法(Random sample consensus,RANSAC)对图像空间中的线段进行聚类,通过...
关键词：消失点 极大似然估计 误差分析 Sampson误差 随机采样一致性 
竞争型机器人仿真系统设计与实现被引量：2
《机器人》2011年第6期649-657,共9页于凯妍 刘景泰 卢翔 李海丰 李岩 孙雷 
国家自然科学基金资助项目(60905061);天津市科技计划资助项目(08JCYBJC12700)
为满足竞争型机器人系统Tele-LightSaber(TLS)对竞争博弈算法和相关的视觉伺服控制策略快速验证的要求,本文结合遥击剑TLS实验平台及其作业特点,设计并实现了基于"人机智能和谐分配"的竞争型机器人仿真系统.通过系统配置及离线编程,对...
关键词：竞争型机器人系统 MATLAB仿真 视觉伺服 离线编程 误差分析 
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