国家自然科学基金(11072061)

作品数：30被引量：115H指数：6
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相关作者：陈力梁捷李茂涛元波刘宗源更多>>
相关机构：福州大学江西理工大学中国空气动力研究与发展中心闽江学院更多>>
相关期刊：《Journal of Beijing Institute of Technology》《中国惯性技术学报》《振动与冲击》《系统仿真学报》更多>>
相关主题：空间机器人捕获漂浮基空间机器人全弹柔性臂更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学更多>>
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空间机械臂在轨插拔孔操作的超扭曲滑模阻抗控制被引量：5
《中国惯性技术学报》2022年第3期412-420,共9页曾晨东 艾海平 陈力 
国家自然科学基金(11372073,11072061)。
针对空间机械臂在执行在轨部件替换、在轨燃料加注以及空间站站内任务时所涉及的插拔孔操作控制问题,提出了一种空间机械臂在轨插拔孔操作的超扭曲滑模阻抗控制策略。首先,结合空间机械臂末端部件插头输出插拔孔主动力与孔内摩擦阻力作...
关键词：空间机械臂 在轨 插拔孔操作 超扭曲算法 阻抗控制 
全柔性空间机器人基于虚拟力的输出反馈有限维重复学习控制及振动抑制被引量：1
《空间科学学报》2021年第5期819-827,共9页付晓东 陈力 
国家自然科学基金项目(11372073,11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台项目(2014H21010011)共同资助。
探讨了基座、关节、臂均存在柔性情况下,空间机器人关节轨迹运动及多重柔性振动的主动控制和主动抑制问题.结合线性弹簧、扭转弹簧、简支梁及假设模态法,利用拉格朗日方程建立了基座、关节、臂全柔性影响下的空间机器人系统动力学模型,...
关键词：柔性基座 柔性臂 柔性关节 空间机器人 输出反馈 
基于WNN的全弹性空间机器人自适应非奇异快速终端滑模控制算法被引量：9
《中国惯性技术学报》2021年第5期672-679,共8页付晓东 陈力 
国家自然科学基金(11372073,11072061);福建省重大研发平台项目(2014H21010011)。
针对基座、关节、臂全弹性空间机器人存在建模误差及外部干扰情况下的运动控制及多重振动抑制问题,提出了基于小波神经网络(WNN)、混合轨迹法的自适应非奇异快速终端滑模复合控制算法。利用假设模态法、质心定理、拉格朗日方程,建立了...
关键词：弹性基座 柔性臂 柔性关节 空间机器人 非奇异快速终端滑模控制 
全弹性平面运动机器人的高精度运动控制和振动抑制算法研究被引量：1
《计算力学学报》2021年第2期199-205,共7页付晓东 陈力 
国家自然科学基金(11372073,11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)资助项目.
为实现对基座、关节和臂均存在弹性的空间机器人运动高精度控制及多重振动抑制,建立了基座、关节和臂全弹性空间机器人动力学模型,并采用运动有限维PD重复学习控制及振动同步抑制方案进行研究。首先,利用线性弹簧、扭转弹簧和欧拉-伯努...
关键词：弹性基座 柔性关节 柔性臂 空间机器人 PD重复学习 
外部扰动下空间机器人基于扰动观测器的鲁棒控制被引量：5
《动力学与控制学报》2021年第2期37-42,共6页尤鑫烨 陈力 
国家自然科学基金资助项目(11372073,11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台资助项目(2014H21010011)。
针对参数不确定及存在外部扰动的情况下,载体位置不控、姿态受控的漂浮基空间机器人末端抓手轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于扰动观测器的鲁棒控制方法.结合动量守恒定律,采用拉格朗日第二类方程建立了系统动力学方程.假设外部扰动是...
关键词：空间机器人 外部扰动 扰动观测器 LYAPUNOV函数 鲁棒控制 
空间机器人双臂捕获航天器操作的力/位置控制被引量：8
《哈尔滨工程大学学报》2020年第12期1847-1853,共7页艾海平 陈力 
国家自然科学基金项目(11372073,11072061);江西理工大学博士科研启动项目(205200100514).
针对漂浮基空间机器人双臂夹持捕获航天器过程的冲击效应及其后镇定运动的力/位置控制问题,本文提出了一种基于无源性理论的模糊控制方案。依据多刚体系统动力学理论,获得了捕获前双臂空间机器人及目标航天器的动力学模型;应用系统动量...
关键词：漂浮基空间机器人 双臂夹持捕获航天器 闭链混合体系统 无源性理论 冲击效应 速度观测器 力/位置模糊滑模控制 镇定运动 
一种空间机器人双臂捕获卫星减撞柔顺控制方法被引量：3
《中国惯性技术学报》2020年第4期543-550,共8页曾晨东 陈力 
国家自然科学基金(11372073,11072061);福建工业机器人基础部件技术重大研发平台资助项目(2014H21010011)。
为避免空间机器人双臂捕获卫星过程关节遭受冲击破坏,提出在机械臂与关节电机间加入一种缓冲装置,其通过内置弹簧来吸收捕获碰撞过程卫星对空间机器人关节的冲击能量,并结合减撞柔顺控制策略来保证捕获后的镇定过程关节冲击力矩在安全...
关键词：空间机器人 双臂捕获卫星操作 缓冲装置 速度重构 减撞柔顺控制 
空间机器人双臂捕获航天器操作的无源自抗扰避撞从顺控制被引量：2
《空间科学学报》2020年第4期584-594,共11页艾海平 陈力 
国家自然科学基金项目(11372073,11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台项目(2014H21010011)共同资助。
针对空间机器人双臂捕获非合作航天器过程中避免关节受冲击破坏的避撞从顺控制问题,在机械臂与关节电机之间设计了一种由旋转型串联弹性执行器(RSEA)构成的弹簧缓冲装置.通过缓冲弹簧变形来吸收捕获碰撞阶段产生的冲击能量,并采用合理...
关键词：弹簧缓冲装置 空间机器人 双臂捕获航天器 避撞从顺控制 无源性理论 自抗扰控制 
空间机器人捕获卫星操作基于柔顺装置的无源模糊避撞柔顺控制被引量：3
《计算力学学报》2020年第3期261-268,共8页艾海平 陈力 
国家自然科学基金(11372073,11072061);福建省工业机器人基础部件技术重大研发平台(2014H21010011)资助项目。
讨论了漂浮基空间机器人在轨捕获非合作卫星过程避免关节受冲击及过载破坏的避撞柔顺控制问题。在关节电机与机械臂之间配置了一种柔顺装置——旋转型串联弹性执行器(RSEA),其作用一是在捕获阶段,通过其内置弹簧的变形来缓冲捕获过程中...
关键词：柔顺装置 漂浮基空间机器人 捕获卫星操作 无源性理论 避撞柔顺控制 
The Fuzzy Neural Network Control Scheme With H∞ Tracking Characteristic of Space Robot System With Dual-arm After Capturing a Spin Spacecraft被引量：1
《IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica》2020年第5期1417-1424,共8页Jing Cheng Li Chen 
supported by the National Natural Science Foundation of China(11372073,11072061)。
In this paper,the dynamic evolution for a dualarm space robot capturing a spacecraft is studied,the impact effect and the coordinated stabilization control problem for postimpact closed chain system are discussed.At f...
关键词：Capturing operation calm motion control closed chain system dual-arm space robot recurrent fuzzy neural network H∞tracking characteristic 
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