国家教育部博士点基金(20120031120040)

作品数：5被引量：33H指数：3
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相关作者：张雪波方勇纯李宝全路晗张一淳更多>>
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一种基于筛选机制的快速概率占据图目标定位算法被引量：2
《机器人》2016年第1期17-26,共10页赵振杰 方勇纯 张雪波 
国家科技支撑计划(2013BAF07B03);国家自然科学基金(61203333);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20120031120040);天津市应用基础与前沿技术研究计划(13JCQNJC03200)
提出一种基于筛选机制的快速概率占据图目标定位算法(SPOM),在多视角监控环境下,该方法能够快速准确地计算出进入场景中运动物体的位置.具体而言,首先设计了一种高效的筛选机制,可以根据运动检测的结果,粗略估计出运动目标在3维空间中...
关键词：智能视频监控 多视角目标定位 贝叶斯方法 产生式模型 
基于主动偏心轮的全方位移动机器人航位推算与跟踪控制被引量：3
《机器人》2015年第3期361-368,共8页张一淳 张雪波 方勇纯 沈佩尧 
国家自然科学基金资助项目(61203333);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20120031120040);天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(13JCQNJC03200)
针对基于主动偏心轮的全方位移动机器人系统,提出了一种基于冗余码盘的航位推算方法和一种具有饱和约束的轨迹跟踪控制器.具体而言,首先分析了车轮发生滑动的原因,考虑到机器人随动轮相对于主动轮不易打滑的特性,设计了具有冗余码盘的...
关键词：全方位移动机器人 主动偏心轮 航位推算 轨迹跟踪 
基于2D三焦点张量的移动机器人视觉伺服镇定控制被引量：9
《自动化学报》2014年第12期2706-2715,共10页李宝全 方勇纯 张雪波 
国家自然科学基金(61203333);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20120031120040);天津市应用基础与前沿技术研究计划(13JCQNJC03200)资助~~
针对单目视觉移动机器人系统,本文提出了一种基于二维三焦点张量(2D trifocal tensor,2DTT)的视觉伺服镇定控制方法.具体而言,首先描述了2D三焦点张量的导出过程,并给出了基于图像特征点的估计方法.在此基础上根据2D三焦点张量的元素,...
关键词：非完整移动机器人 镇定控制 视觉伺服 2D三焦点张量 
室外环境下PTZ摄像机全自动标定技术及其应用被引量：10
《机器人》2013年第4期385-393,共9页张雪波 路晗 方勇纯 李宝全 
国家自然科学基金资助项目(61203333);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20120031120040);天津市应用基础与前沿技术研究计划资助项目(13JCQNJC03200)
针对室外环境下的PTZ(pan-tilt-zoom)摄像机,提出了一种全自动运行且精度较高的摄像机标定算法,并将其成功地应用于视频监控系统下人体的身高测量中.具体而言,首先将摄像机模型分解为变焦转换模型与定焦摄像机参数模型.对于前者,提出了...
关键词：PTZ摄像机 全自动标定 变焦转换模型 高度测量 
基于纯旋转运动的摄像机统一自标定方法被引量：9
《光学学报》2013年第11期146-153,共8页李宝全 方勇纯(指导) 张雪波 
国家自然科学基金(61203333);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20120031120040);天津市应用基础与前沿技术研究计划(13JCQNJC03200)
针对摄像机内参数的自标定问题,提出一种对中心折反射摄像机与针孔摄像机均适用的统一纯旋转自标定方法。应用统一球形成像模型对该两类摄像机进行描述;证明当摄像机坐标系做纯旋转运动时,空间静止点对应的球面投影点之间的距离保持不变...
关键词：机器视觉 针孔摄像机 中心折反射摄像机 内参数 自标定 纯旋转运动 
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