国家教育部博士点基金(20069998009)

作品数：23被引量：157H指数：6
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相关主题：组合导航卡尔曼滤波捷联惯性导航系统全球卫星导航系统鲁棒估计更多>>
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基于对偶四元数的单目视觉/惯性组合导航算法被引量：1
《国防科技大学学报》2012年第3期80-84,共5页冯国虎 吴文启 
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20069998009);教育部新世纪优秀人才支持计划(NCET-07-0225)
提出一种适用于结构化道路的单目视觉/惯性组合导航定位算法。针对点特征匹配和连续多帧追踪受车速和相机视野制约的不足,提取道路上车道线的直线特征,引入对偶四元数描述直线特征。在基于对偶四元数的相对位姿估计算法的基础上,推导了...
关键词：结构化道路 单目视觉 SINS 对偶四元数 组合导航 
静基座速率偏频激光陀螺捷联惯导系统快速高精度初始对准算法被引量：6
《系统工程与电子技术》2011年第12期2706-2710,共5页张岩 吴文启 张晓强 曹聚亮 
国家自然科学基金(60604011);高等学校博士学科点专项科研基金(20069998009)资助课题
针对惯性器件误差对初始对准精度的影响,提出了基于速率偏频激光陀螺捷联惯导系统的快速高精度初始对准算法。首先,研究了初始对准阶段惯性器件的误差特性;然后,建立了激光陀螺标度因数和加速度计零偏的二次非线性误差模型,并对其进行...
关键词：捷联惯导系统 初始对准 标度因数误差 零偏误差 非线性误差模型 卡尔曼滤波 
高动态条件下SINS辅助GNSS信号捕获的性能分析被引量：6
《中国惯性技术学报》2011年第4期447-451,共5页何晓峰 聂祖国 于慧颖 秦海力 
国家863计划(2006AA12Z319);高等学校博士学科点专项科研基金资助(20069998009)
采用SINS辅助GNSS信号捕获是提高GNSS接收机动态性能的有效方法。针对SINS辅助信号捕获过程中SINS误差本身受动态特性影响的问题,考虑高动态条件下SINS的运动相关性,分析了SINS辅助卫星信号捕获的性能。基于SINS辅助卫星信号捕获原理,利...
关键词：全球卫星导航系统 捷联惯性导航系统 信号捕获 辅助 高动态 性能分析 
单目视觉里程计/惯性组合导航算法(英文)被引量：15
《中国惯性技术学报》2011年第3期302-306,共5页冯国虎 吴文启 曹聚亮 宋敏 
高等学校博士学科点专项科研基金(编号20069998009)
提出一种单目视觉里程计/捷联惯性组合导航定位算法。与视觉里程计估计相机姿态不同,惯导系统连续提供相机拍摄时刻对应的三维姿态,克服了单纯由视觉估计相机姿态精度低造成的长距离导航误差大的问题。通过配准和时间同步,用惯导系统解...
关键词：单目视觉里程计 捷联惯性组合导航系统 组合导航 标度因数 
惯性信息辅助的载波相位模糊度求解算法被引量：4
《计算机工程与设计》2010年第13期3081-3083,3087,共4页张晓安 何晓峰 王荔斌 唐康华 逯亮清 
国家863高技术研究发展计划基金项目(2006AA12Z319);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20069998009)
针对卫星导航接收机载波相位精确定位中求解整周模糊度存在搜索空间大、时间长的不足,利用捷联惯性导航系统提供的惯性信息进行辅助,压缩模糊度搜索空间,实现模糊度的快速逼近与求解。实验结果表明,当采用单频GPS进行精密相对定位,使用S...
关键词：全球卫星导航系统 整周模糊度 捷联惯性导航系统 载波相位 辅助 
单目视觉下基于对偶四元数的运动目标位姿确定被引量：6
《武汉大学学报（信息科学版）》2010年第10期1147-1150,共4页冯国虎 章大勇 吴文启 
国家教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20069998009)
利用对偶四元数研究运动载体和目标之间相对运动的单目算法大多是仿真验证,缺乏实验验证。针对这些不足,在James方法的基础上,扩展了状态量,推导了相应的系统模型和观测模型,组成新的滤波方程。匀速旋转的转台实验验证了改进算法的优越性。
关键词：单目视觉 对偶四元数 扩展卡尔曼滤波 位姿确定 
一种应用磁强计提高导航系统航向精度的方法被引量：4
《传感器与微系统》2010年第8期37-40,共4页管斌 李涛 吴美平 王荔斌 
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20069998009)
针对静止与匀速运动状态下低成本SINS/GPS组合导航系统航向角可观性差的问题,采用磁强计与低成本SINS/GPS构成新的组合导航系统,以提高系统的航向精度。给出了完整的组合导航系统卡尔曼滤波模型,利用Simulink进行了仿真实验。仿真结果表...
关键词：捷联惯性导航系统 组合导航 磁强计 卡尔曼滤波 
一种新型惯性/GPS测姿组件安装标定方法被引量：2
《压电与声光》2010年第3期364-367,371,共5页章大勇 吴文启 吴美平 逯亮清 
国家"八六三"计划基金资助项目(2006AA12Z319);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20069998009)
研究了惯性测量组件和GPS测姿组件安装偏差关系的标定算法,利用双差载波相位测量内蕴的矢量转换关系对安装偏差矩阵进行估计。首先,分析了双差载波相位观测方程,将其转换为已知GPS基线矢量和对应双差载波相位观测在惯性测量组件载体系...
关键词：惯性测量组件 GPS测姿组件 安装偏差标定 双差载波相位观测 Wahba问题 
基于三维Hough变换的机载激光雷达平面地标提取被引量：8
《国防科技大学学报》2010年第2期130-134,共5页章大勇 吴文启 吴美平 逯亮清 
高等学校博士学科点专项科研基金资助(20069998009)
针对机载激光雷达点云数据中的平面地标检测问题,分析了以三维Hough变换为基础的传统的平面检测算法,指出其存在空间分割不一致问题,在检测法线垂向地标时出现"极点"现象。研究了三维Hough变换的空间完备分割条件,利用参数空间的对偶特...
关键词：机载激光雷达 三维Hough变换 空间不一致 对偶空间分割 
载波相位模糊度递推最小二乘逼近算法被引量：1
《无线电工程》2010年第2期28-31,共4页张晓安 何晓峰 逯亮清 吴美平 
国家863计划项目(2006AA12Z319);高等学校博士学科点专项科研基金资助(20069998009);航天支撑技术基金
针对目前常用的载波相位模糊度浮点解逼近算法存在收敛时间较长的缺点,利用递推最小二乘方法,对于单频载波相位双差模糊度进行递推解算,实现模糊度的快速逼近,加快了模糊度的搜索。实验结果表明,当采用单频GPS进行精密相对定位,采用本...
关键词：全球卫星导航系统 整周模糊度 递推最小二乘 相对定位 
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