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国家自然科学基金(50375106): 作品数：13被引量：104H指数：5; 导出分析报告; 相关作者：黄田梅江平王攀峰陈恒军杨志永更多>>; 相关机构：天津大学军事医学科学院西安交通大学更多>>; 相关期刊：《机械设计》《机床与液压》《航空学报》《机械科学与技术》更多>>; 相关主题：并联机械手高速并联机械手PARALLEL_ROBOTLABVIEW虚拟仪器更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺航空宇航科学技术更多>>

6R操作臂逆运动学分析与轨迹规划被引量：39: 《机械工程学报》2012年第3期9-15,共7页刘亚军黄田; 国家自然科学基金资助项目(50375106); 提出一种依赖初始位形的6R串联操作臂运动学逆解模型与轨迹规划方法。以折叠状态下6R串联操作臂各关节轴线方向单位矢量和位置矢量为基础,运用旋量理论与指数积方法建立该操作臂在初始状态下的运动学模型,以解析法得到该操作臂的16组运...; 关键词：6R操作臂逆运动学轨迹规划

基于可操作性指标的6R操作臂型综合方法被引量：3: 《机械工程学报》2011年第3期8-13,共6页刘亚军刘海涛黄田; 国家自然科学基金资助项目(50375106); 串联操作臂的性能不但与拓扑结构,而且与尺度参数密切相关,在研究拓扑选型时有必要考虑尺度参数对其运动学性能的影响。提出一种包含拓扑结构和尺度参数的6R串联操作臂构型优选方法。通过枚举相邻关节轴线的可能组合得到6种构型,构造出...; 关键词：6R操作臂型综合雅可比矩阵

高速并联机械手抓放操作时间最优轨迹规划被引量：18: 《天津大学学报》2007年第10期1139-1145,共7页王攀峰梅江平黄田; 国家高新技术研究发展计划"863"资助项目(2005AA420080);国家自然科学基金资助项目(50375106); 提出了一种两平动自由度高速并联机械手——Diamond机构的时间最优轨迹规划方法.首先分析得到3次样条规律的操作空间轨迹误差与关节空间插扑节点间距的4次方成正比,然后确定出典型抓放操作轨迹各段的最大插补间距并获得抓放轨迹上一组...; 关键词：并联机械手时间最优轨迹规划

基于多并联机械手的锂离子电池自动分拣装备控制系统设计被引量：22: 《机械工程学报》2007年第11期63-68,共6页王攀峰梅江平陈恒军赵学满黄田王友渔; 国家高技术研究发展计划(863计划;2005AA420080)国家自然科学基金(50375106)资助项目。; 开发旨在提高锂离子电池分选自动化程度和效率的生产线,该生产线由多个高速、轻型并联机械手构成。利用PXI平台及双多轴运动控制器,提出一种基于集散控制结构(DCS)的开放式数控系统软硬件平台以及基于任务均衡和总移动距离最短原则的分...; 关键词：电池分拣并联机械手集散控制结构

二次组合电池多类别智能分选系统被引量：1: 《制造业自动化》2006年第8期62-66,共5页张良安梅江平赵学满王攀峰陈恒军; 国家863高技术发展计划(2005AA420080);国家自然科学基金(50375106); 针对国内组合电池生产分选工艺中的薄弱环节,即电池化成分类后的分选操作进行了讨论,运用工业以太网技术,提出了一种全新的分选方法和研制了一种新型分选设备,以极低成本实现了分选过程的信息化改造,提高了组合电池的单体一致性。; 关键词：二次电池单体一致性分选过程信息化

基于高速并联机械手的电池分选系统布局研究: 《机床与液压》2006年第12期1-4,共4页陈恒军梅江平赵学满; 国家863高技术发展计划基金(编号2005AA420080);国家自然科学基金(编号:50375106)资助项目; D iamond高速并联抓取机械手已经在电池分拣领域取得了良好的应用效果。多机械手协同分选时,存在多种可能的布局,例如串联、并联、混联等。不同的布局对整个系统的可靠性、分拣效率、成本、可重构性都有显著的影响。本文对些问题进行了...; 关键词：Diamond机械手电池分选系统布局

基于全域优化的高速并联机械手控制器参数整定被引量：11: 《机械工程学报》2006年第9期123-129,共7页杨志永黄田梅江平巫江; 国家自然科学基金(50375106);国家留学基金(2004812032);汕头大学智能制造技术教育部重点实验室基金(Imtsu-2002-11)资助项目; 提出一种新的定常PID参数整定方法。该方法综合考虑机电耦合效应、全域综合性能及随位姿实时变化的惯性负载,在操作空间内设计三条带有权重的运动轨迹,利用运动学正、逆解模型及刚体动力学逆解模型,直接建立以末端执行器操作空间的方均...; 关键词：并联机械手伺服系统参数整定

高速并联机械手动力学建模及计算力矩控制被引量：5: 《机械设计》2006年第2期13-16,共4页马骁杨志永王攀峰陈恒军; 国家自然科学基金资助项目(50375106);国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2005AA420080); 基于模型的计算力矩控制由于考虑了非线性补偿而极大地提高了其控制品质。然而,并联机械手动力学模型的计算是非常耗时的,从而限制该控制器在工程中的应用。为此,针对2-DOF并联机械手Diamond 600,首先导出了机械手的位置、速度和加速度...; 关键词：并联机械手动力学建模计算力矩控制

Exact Computation of Parallel Robot's Generalized Inertia Matrix: 《Transactions of Tianjin University》2005年第6期395-399,共5页赵永杰杨志永梅江平黄田; Supported by National Natural Science Foundation of China (No. 50375106) , the State Scholarship Fund (No. 2004812032) and Key Laboratory of Intelligent Manufacturing at Shantou University ( No. Imstu-2002-11).; According to the definition of the new hypothetical states which have obvious physical significance and are termed as no-gravity static and accelerated states, a method for exact computation of the parallel robot＇s g...; 关键词：generalized inertia matrix no-gravity static and accelerated states parallel robot inverse dynamics principle of virtual work

Inverse Dynamics of Delta Robot Based on the Principle of Virtual Work被引量：5: 《Transactions of Tianjin University》2005年第4期268-273,共6页赵永杰杨志永黄田; Supported by National Natural Science Foundation of China (No. 50375106) andKey Laboratory of Intelligent Manufacturing at Shantou University Grant (No. Imstu-2002-11).; A systematic methodology for solving the inverse dynamics of the Delta robot is presented.First,the inverse kinematics is solved based on the vector method.A new form of the Jacobi matrix formulized by the vectors is ...; 关键词：Jacobi matrix： parallel robot inverse dynamics principle of virtual work

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