国家自然科学基金(60874012)

作品数：5被引量：11H指数：2
导出分析报告
相关作者：马保离李明军张芳芳宋丽辉周火凤更多>>
相关机构：北京航空航天大学北京化工大学北方学院更多>>
相关期刊：《控制工程》《自动化学报》《北京航空航天大学学报》《控制理论与应用》更多>>
相关主题：非完整系统移动机器人路径跟踪控制拖车移动机器人LYAPUNOV方法更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-5
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
离轴式拖车移动机器人的任意路径跟踪控制被引量：3
《控制理论与应用》2013年第4期526-530,共5页刘昱 马保离 
国家“9.73”计划资助项目(2012CB821202);北京市自然科学基金资助项目(4122043,4112034);国家自然科学基金资助项目(60874012,61174057)
离轴式拖车移动机器人属于非完整系统,当车头线速度随时间变化且过零变号时,难以用一个控制器实现系统对期望路径的跟踪.本文研究离轴式拖车移动机器人系统的任意路径跟踪问题.首先由系统和虚拟小车的运动学方程得到误差状态模型,线性...
关键词：离轴式拖车移动机器人 坐标变换 任意路径跟踪 LYAPUNOV方法 
非完整移动机器人的连续时变鲁棒K指数镇定被引量：1
《控制与决策》2011年第11期1706-1710,共5页李明军 马保离 
国家自然科学基金项目(60874012)
针对带有参数不确定性动态非完整移动机器人的镇定问题,提出一个全局连续的时变鲁棒控制律.首先,使用全局可逆变换将系统的动力学模型转换成一个不确定性线性子系统和一个不确定性非线性子系统;然后,引入一个与初值有关的指数衰减项,将...
关键词：K指数镇定 鲁棒控制 非完整系统 移动机器人 
非完整链式系统的全局连续K指数镇定被引量：1
《北京航空航天大学学报》2011年第4期452-457,共6页李明军 马保离 
国家自然科学基金资助项目(60874012)
为非完整链式系统提出了两种全局连续反馈控制律,即连续时变反馈控制律和动态时不变反馈控制律.第1种控制律通过引入一个与状态初值有关的指数衰减项,来保证控制律的连续性和渐近性.第2种控制律通过引入一个可自由设定初值的辅助状态,...
关键词：非完整链式系统 全局K指数镇定 连续时变控制 动态反馈控制 移动机器人 
离轴式带拖车移动机器人的路径跟踪控制被引量：7
《自动化学报》2010年第9期1272-1278,共7页周火凤 马保离 宋丽辉 张芳芳 
国家自然科学基金(60874012)资助~~
研究了离轴式拖车移动机器人系统任意一节车体的几何路径跟踪问题.首先推导出系统的时间-状态线性化模型并证明了系统的能控性;然后应用内模原理设计了线性动态反馈控制律,该控制律可以保证路径跟踪误差有界和最终一致有界,且最终一致...
关键词：离轴式拖车移动机器人 路径跟踪 时间-状态模型 非完整系统 输出跟踪 
欠驱动两关节平面机械手的控制
《控制工程》2010年第1期98-101,共4页李明军 马保离 
国家自然科学基金资助项目(60874012)
欠驱动平面机械手是带有非完整约束的高度非线性系统,对其进行有效的控制仍然是个难点热点问题。针对最具代表性的两关节情形,给出了欠驱动两关节平面机械手的动力学方程,据此分析了该系统的可积性、线性化、稳定性、可控性和可反馈镇...
关键词：欠驱动系统 两关节平面机械手 可积性 稳定性 可控性 
全选清除导出
共1页<1>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部