国家自然科学基金(61105092)

作品数：8被引量：34H指数：3
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相关期刊：《Journal of Beijing Institute of Technology》《北京理工大学学报》《红外与激光工程》《导航定位与授时》更多>>
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Trajectory tracking control of a VTOL unmanned aerial vehicle using offset-free tracking MPC被引量：13
《Chinese Journal of Aeronautics》2020年第7期2024-2042,共19页Tayyab MANZOOR Yuanqing XIA Di-Hua ZHAI Dailiang MA 
co-supported by the National Natural Science Foundation of China(Nos.61225015,61105092,61422102,and 61703040);the Beijing Natural Science Foundation,China(No.4161001);the China Postdoctoral Science Foundation(No.2017M620640)。
Designing a stable and robust flight control system for an Unmanned Aerial Vehicle(UAV)is an arduous task.This paper addresses the trajectory tracking control problem of a Ducted Fan UAV(DFUAV)using offset-free Model ...
关键词：Autonomous flight control Model Predictive Control(MPC) Time delays Trajectory tracking Unmanned Aerial Vehicle(UAV) 
GIS在无人车自主导航中的应用分析被引量：8
《北京理工大学学报》2019年第9期907-911,共5页王美玲 骆健恒 杨毅 刘彤 李亚峰 
国家自然科学基金资助项目(61105092,61473042);国家教育部长江学者特聘教授资助项目(T2014224);2016年教育部“创新团队发展计划”项目(IRT_16R06)
根据复杂城市环境中无人车自主导航的应用需求,提出了基于具有强大信息存储与管理能力的地理信息系统(GIS)辅助无人车的定位导航方法,其中包括GIS数据库构建、地图匹配和路径规划等,实现了环境、交通等先验信息和实时信息的获取.基于本...
关键词：地理信息系统 无人车 数据库 地图匹配 路径规划 
地面无人平台视觉导航定位技术研究被引量：2
《导航定位与授时》2019年第4期1-11,I0002,共12页付梦印 宋文杰 杨毅 王美玲 
国家自然科学基金(61105092,61473042);长江学者计划(IRT-16R06);教育部创新团队(T2014224)
地面无人平台实现自动驾驶等功能的核心难题在于如何感知其所处环境并获得自身在环境中的实时状态。机器视觉作为地面无人平台在复杂环境下实现自主导航及定位的重要手段,近年来得到了快速发展。系统性地分析了视觉定位与地图构建系统...
关键词：地面无人平台 自动驾驶 机器视觉 自主导航及定位 环境感知 
Large-scale 3D Semantic Mapping Using Stereo Vision
《International Journal of Automation and computing》2018年第2期194-206,共13页Yi Yang Fan Qiu Hao Li Lu Zhang Mei-Ling Wang Meng-Yin Fu 
supported by National Natural Science Foundation of China(Nos.NSFC 61473042 and 61105092);Beijing Higher Education Young Elite Teacher Project(No.YETP1215)
In recent years, there have been a lot of interests in incorporating semantics into simultaneous localization and mapping （SLAM） systems. This paper presents an approach to generate an outdoor large-scale 3D dense s...
关键词：Semantic map stereo vision motion segmentation visual odometry simultaneous localization and mapping （SLAM）. 
Design and implementation of path planning algorithm for vehicle parking被引量：1
《Journal of Beijing Institute of Technology》2016年第4期502-511,共10页杨毅 屈新 朱昊 张鲁 李星河 
Supported by the National Natural Science Foundation of China(61473042,61105092,61173076);Beijing Higher Education Young Elite Teacher Project(YETP1215)
Parking is an important and indispensable skill for drivers. With rapid urban development, the automatic parking assistant system is one of the key components in future automobiles. Path planning is always essential f...
关键词：path planning autonomous parking system autonomous vehicle platform 
Further results on cloud control systems被引量：8
《Science China(Information Sciences)》2016年第7期228-232,共5页Yuanqing XIA Yongming QIN Di-Hua ZHAI Senchun CHAI 
supported by National Basic Research Program of China (973) (Grant No. 2012CB720000);National Natural Science Foundation of China (Grant Nos. 61225015, 61105092, 61422102);Beijing Natural Science Foundation (Grant No. 4161001);Foundation for Innovative Research Groups of the National Natural Science Foundation of China (Grant No. 61321002)
This paper is devoted to further investigating the cloud control systems （CCSs）. The benefits and challenges of CCSs are provided. Both new research results of ours and some typical work made by other researchers ar...
关键词：cloud control systems cloud computing cyber-physical systems networked control systems big data 
采用温控镂空发热网的热像仪与3D激光雷达配准被引量：2
《红外与激光工程》2014年第12期4198-4203,共6页宗民 杨毅 朱昊 付梦印 汪顺亭 
总装预研项目(404010xxxx3);国家自然科学基金重点培育项目(91120003);国家自然科学基金(61173076);国家自然科学基金青年基金(61105092)
在热像仪与3D激光雷达组合感知系统上,对基于特征点的配准问题进行了研究。结合热像仪与3D激光雷达的工作特性,设计制作了温控镂空发热网配准靶,可同时为热像仪与3D激光雷达提供特征点。红外图像特征点使用Harris角点探测器进行采集;为...
关键词：自动控制技术 组合感知系统 热像仪 激光雷达 配准 
一种改进的PSO-MBCV算法的车底阴影分割
《系统工程与电子技术》2014年第7期1439-1445,共7页付梦印 靳璐 王美玲 杨毅 
国家自然科学基金(91120003);国家自然科学青年基金(61105092);北京市自然科学基金(6101001)资助课题
针对当前车底阴影分割算法在复杂环境下鲁棒性较差以及最大类间方差(maximum between-class variance,MBCV)多阈值分割算法不能自动确定阈值个数的问题,提出利用峰值自适应方法自动确定MBCV多阈值分割算法中阈值个数;然后,以阈值的个数...
关键词：最大类间方差 峰值自适应方法 粒子群优化算法 误分类误差 
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