云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(61105083)

国家自然科学基金(61105083): 作品数：21被引量：126H指数：6; 导出分析报告; 相关作者：柳长安吴华杨国田刘春阳宋自立更多>>; 相关机构：华北电力大学中国北方工业公司北京科技大学更多>>; 相关期刊：《哈尔滨工业大学学报》《东南大学学报（自然科学版）》《Chinese Journal of Electronics》《高电压技术》更多>>; 相关主题：SLAM飞行机器人INSPECTION电力杆塔巡检更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术电气工程航空宇航科学技术天文地球更多>>

Loop Closure Detection of Visual SLAM Based on Point and Line Features: 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》2020年第2期58-64,共7页Chang’an Liu Ruiying Cheng Lijuan Zhao; the National Natural Science Foundation of China(Grant No.61105083).; For traditional loop closure detection algorithm,only using the vectorization of point features to build visual dictionary is likely to cause perceptual ambiguity.In addition,when scene lacks texture information,the n...; 关键词：LOOP CLOSURE DETECTION SLAM visual DICTIONARY POINT and line features

基于网格运动统计的自适应图像特征匹配算法被引量：13: 《华中科技大学学报（自然科学版）》2020年第1期37-40,54,共5页柳长安艾壮赵丽娟; 国家自然科学基金资助项目(61105083);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2018ZD06); 针对网格运动统计(GMS)算法性能依赖特征点数量且当特征点检测较少时存在误匹配集中的问题,结合一致性约束思想,提出了一种基于网格运动统计的自适应特征匹配算法.首先对待检测图像引入网格划分,依次对每个网格区域设置自适应阈值并进...; 关键词：网格运动统计特征点网格划分自适应误匹配剔除

一种基于改进TF-IDF的SLAM回环检测算法被引量：12: 《东南大学学报（自然科学版）》2019年第2期251-258,共8页董蕊芳柳长安杨国田; 国家自然科学基金资助项目(61105083);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2018ZD06); 提出了一种基于改进TF-IDF的视觉SLAM回环检测算法,用于检测曾经访问过的位置,来消除定位过程中的累积误差.首先,针对在人造建筑场景中使用SLAM算法对图像点特征进行计算容易导致检测失败的问题,采用图像中的直线作为特征来进行回环检...; 关键词：SLAM 回环检测人造建筑场景二进制LBD 改进的TF-IDF方法

基于环境评价的IMU与CSM融合定位算法被引量：3: 《华中科技大学学报（自然科学版）》2018年第12期117-120,132,共5页柳长安蔡子强孙长浩; 国家自然科学基金资助项目(61105083);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2018ZD06); 提出了一种基于环境评价的惯性测量单元(IMU)与相关性扫描匹配(CSM)融合定位算法.通过IMU估计机器人的初始位姿,根据当前激光扫描数据构建环境评价函数,将环境评价函数的输出与环境差异度阈值进行比较,实时更新CSM定位结果的置信度,通...; 关键词：移动机器人环境评价函数惯性测量单元相关性扫描匹配定位

基于图优化的单目线特征SLAM算法被引量：5: 《东南大学学报（自然科学版）》2017年第6期1094-1100,共7页董蕊芳柳长安杨国田程瑞营; 国家自然科学基金资助项目(61105083);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2015XS63); 提出了基于图优化的单目线特征同时定位和地图构建(SLAM)的方法.首先,针对主流视觉SLAM算法因采用点作为特征而导致构建的点云地图稀疏、难以准确表达环境结构信息等缺点,采用直线作为特征来构建地图.然后,根据现有线特征的SLAM算法都...; 关键词：单目SLAM 线特征图优化 Plücker坐标 Cayley直线

基于改进灰狼优化算法的无人机三维航迹规划被引量：31: 《华中科技大学学报（自然科学版）》2017年第10期38-42,共5页柳长安王晓鹏刘春阳吴华; 国家自然科学基金资助项目(61105083); 为了解决三维复杂环境下的无人机航迹规划问题,提出一种基于改进灰狼优化算法的无人机三维航迹规划方法.模拟真实的地理环境,建立三维地形模型和禁飞区模型,构造合理的评价函数.在改进算法中,设计一种基于贪婪思想和变异策略的初始化方...; 关键词：三维航迹规划灰狼优化无人机贪婪思想混合机制

Undelayed Initialization Using Dual Channel Vision for Ego-Motion in Power Line Inspection: 《Chinese Journal of Electronics》2016年第1期33-39,共7页WU Hua WU Yanxiong LIU Changan YANG Guotian LI Zhichen; supported by the National Natural Science Foundation of China(No.61105083);Program for New Century Excellent Talents in University(No.NCET-11-0634);the Fundamental Research Funds for the Central Universities(No.12ZX16);the Program of the Co-construction with Beijing Municipal of China(No.GJ2013005); This paper presents a novel approach to the initialization of an ego-motion estimation technique for autonomous power line inspection. Dual channel vision, consisting of an infrared and optical camera, is typically ad...; 关键词：Undelayed initialization 3D model Ego-motion Infrared and optical cameras Power line inspec-tion Drones.

巡检机器人用漏泄通信线路在高压电缆隧道中的感性耦合影响被引量：9: 《高电压技术》2015年第8期2697-2705,共9页吴华张晔杨国田柳长安; 北京市共建项目(GJ2013005);国家自然科学基金(61105083);新世纪优秀人才支持计划项目(NCET-11-0634);中央高校基本科研业务费专项资金(12ZX16)~~; 电缆隧道内的电力电缆会对巡检机器人用漏泄通信电缆产生电磁影响,然而国内外关于该领域的研究尚属于空白。根据电缆隧道的实际情况研究巡检机器人通信线路在高压电缆隧道中的感性耦合影响。从电磁场基本理论出发,研究了单线电力电缆线...; 关键词：电缆隧道感性耦合巡检机器人通信线路电力电缆线路互感系数

Visual Data Driven Approach for Metric Localization in Substation被引量：3: 《Chinese Journal of Electronics》2015年第4期795-801,共7页WU Hua WU Yanxiong LIU Chang'an YANG Guotian; supported by the National Natural Science Foundation of China(No.61105083);Program for New Century Excellent Talents in University(No.NCET-11-0634);the Fundamental Research Funds for the Central Universities(No.12ZX16); To localize inspection robot in an in-service substation costs much. How to discriminate its location among highly similar scenes is the main problem of localizing robot in the substation using vision. A novel approac...; 关键词：IN-SERVICE SUBSTATION INSPECTION ROBOT Image retri

基于数据扩展的动态贝叶斯网络预测方法被引量：1: 《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期81-83 87,87,共4页刘春阳张泽浩柳长安吴华; 国家自然科学基金资助项目(61105083);新世纪优秀人才资助计划资助项目(NCET-11-0634);北京市教委资助项目(GJ2013005); 将数据扩展方法应用于动态贝叶斯网络的参数学习中,利用随机抽样算法对小样本数据进行数据扩展,并采用贝叶斯后验概率公式对扩展数据进行修正,同时计算观测数据的后验概率,然后在扩展数据的基础上,完成动态贝叶斯网络的学习和推理.仿真...; 关键词：动态贝叶斯网络误差积累数据扩展条件概率故障预测

高级检索 检索式检索

时间限定

期刊范围

学科限定全选

高级检索 检索式检索

时间限定

期刊范围

学科限定全选

国家自然科学基金(61105083)

检索结果分析

下载全文

高级检索检索式检索

时间限定

期刊范围

学科限定全选

高级检索 检索式检索

时间限定

期刊范围

学科限定全选

国家自然科学基金(61105083)

检索结果分析

下载全文

用户登录

高级检索检索式检索