国家自然科学基金(61105029)

作品数：9被引量：33H指数：4
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相关机构：上海大学中国科学院上海光学精密机械研究所冈山大学更多>>
相关期刊：《机器人》《系统仿真学报》《光学精密工程》《仪器仪表学报》更多>>
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CAD立体模型多源匹配的ICF靶位姿测量
《光学精密工程》2023年第14期2040-2051,共12页陈赵杰 周洋 宋薇 
国家自然科学基金资助项目(No.61105029)。
本文提出一种基于CAD立体模型匹配的位姿测量方法,用于解决高功率激光装置中微小靶的高精度定位问题。该方法利用CAD文件信息构建靶的立体模型,将立体模型与3-CCD多源图像进行关联匹配,避免了传统定位方法中将多源图像单独处理产生的误...
关键词：高功率激光装置 CAD模型 靶定位 遗传算法 OPENGL仿真 
面向工业零件的机器人单目立体匹配与抓取被引量：13
《机器人》2018年第6期950-957,共8页宋薇 仇楠楠 沈林勇 章亚男 
国家自然科学基金(61105029)
为实现通用性强、快速、准确的工业机器人6自由度零件抓取,提出了一种基于单目视觉引导的零件3维抓取方法.首先,采用按倾角分层的Chamfer距离匹配算法建立图像与待匹配模板的相似度函数,并运用爬山法局部优化的遗传算法搜索最优匹配结果...
关键词：单目视觉 工业机器人 零件抓取 Chamfer距离 CAD模型匹配 
靶准直器悬臂Y向调整机构受力和变形研究
《光学精密工程》2018年第8期2030-2038,共9页章亚男 景玲玲 朱寒雨 沈林勇 钱晋武 
国家自然科学基金资助项目(No.61105029)
靶准直器是惯性约束核聚变靶场中的重要部件,其在靶室中的位姿是保证靶定位瞄准精度的主要因素之一。为了实现微米级的定位瞄准精度,需要利用调整机构对靶准直器位姿进行调整。本文采取理论分析、有限元仿真和实验验证相结合的方法对靶...
关键词：靶准直器 调整机构 受力变形 稳定性分析 有限元 
基于3-CCD显微视觉的高精度靶位姿控制被引量：1
《光学精密工程》2018年第7期1794-1801,共8页宋薇 宋志杰 章亚男 沈林勇 
国家自然科学基金资助项目(No.61105029)
针对高功率激光物理装置中的靶自动准直实验平台,提出了一种基于三路显微视觉的高精度靶位姿控制方法。该方法采用基于图像的显微视觉控制策略,通过对送靶机构的主动运动控制,实现了图像雅可比矩阵的在线自标定;利用增量式PI控制方法对...
关键词：靶定位 姿态调整 图像雅克比矩阵 基于图像的视觉控制 显微视觉 
基于CAD模型的单目六自由度位姿测量被引量：7
《光学精密工程》2016年第4期882-891,共10页宋薇 周扬 
国家自然科学基金资助项目(No.61105029)
为实现单目摄像头对一般工业零件的六自由度位姿测量,研究了离线模板库自动建立,图像处理以及优化匹配3个方面的问题。首先,由STL文件格式的CAD文件建立不同观察方位下的匹配模板,定义了一种方便模板库调用并有图像意义的位姿描述参数...
关键词：单目视觉 位姿测量 CAD模型 Chamfer距离 优化匹配 
高功率激光装置中靶的定位调试被引量：6
《光学精密工程》2015年第2期520-527,共8页宋薇 章亚男 沈林勇 
国家自然科学基金资助项目(No.61105029);上海市浦江人才计划资助项目(No.11PJ1403700);上海市"机械电子工程"创新团队资助项目
为了提高高功率激光装置中靶定位调试的效率和精度,提出了一种仿真初调和实验误差分析相结合的靶定位调试方法。该方法采用3-CCD传感器进行定位监测,利用OpenGL成像技术实现CCD仿真图像的采集,并对目标靶、送靶机构等进行虚拟构建。基...
关键词：高功率激光装置 CCD监测 靶定位 OPENGL 误差分析 
高功率激光装置中靶的进化式位姿检测被引量：4
《仪器仪表学报》2015年第1期215-223,共9页宋薇 刘勖 章亚男 沈林勇 
国家自然科学基金(61105029)资助项目
高功率激光装置中靶的定位精度直接影响激光打靶的成功率。提出一种基于立体建模的进化式微小靶标位姿检测方法,该方法抛弃已有的图像处理算法对单幅图像进行特征提取的过程,通过建立立体模型将多视角图像中的目标相关联,实现相互制约...
关键词：视觉检测 立体建模 遗传优化 靶定位 高功率激光装置 
基于OpenGL的3-CCD靶定位仿真系统被引量：1
《激光与光电子学进展》2014年第10期96-103,共8页宋薇 李小磊 章亚男 沈林勇 赵东峰 邵平 
国家自然科学基金(61105029);上海市浦江人才计划(11PJ1403700);上海市"机械电子工程"创新团队资助课题
为了提高高功率激光装置中各组成系统调试阶段的工作效率,利用OpenGL图形软件建立靶了定位仿真系统,使得靶定位算法的调试和初步验证在实验平台等硬件条件尚未完善的情况下能够独立进行。利用模板匹配和3-CCD空间定位法对靶丸进行定位监...
关键词：测量 仿真 OPENGL CCD监测 模板匹配 
基于OpenGL的仿人机器人步行仿真研究被引量：1
《系统仿真学报》2013年第2期203-208,共6页宋薇 章亚男 见浪護 刘勖 
国家自然科学基金(61105029);上海市浦江人才计划资助项目(11PJ1403700)
已有的仿真建模中,为了减少复杂性,大多将人足模型简化为点或圆弧,这与实际情况相差较远。在C++Builder 6.0环境下利用"Open GL"图形库建立了3D仿人型机器人双足步行仿真系统,用多关节串联机构模拟足部,实现包括由前脚掌支撑、足部转动...
关键词：仿人机器人 OPEN GL 行走控制 步态切换 步行仿真 
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