教育部科学技术研究重点项目(212184)

作品数：21被引量：60H指数：5
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基于稳定性的欠约束协调吊运系统轨迹规划
《计算机仿真》2020年第8期291-296,共6页张李扬 赵志刚 姬笑磊 
国家自然科学基金资助项目(51265021);教育部科学技术研究重点项目(212184)。
针对多机器人协调吊运系统的轨迹规划问题,提出了一种力率比值稳定性分析方法,并在其基础上通过分层搜索及最短路径规划方法对机器人末端轨迹进行了规划。首先建立了吊运系统的运动学和动力学模型并对逆解进行了分析,然后分析了多机协...
关键词：吊运系统 多机器人系统 轨迹规划 稳定性评价 分层搜索 
欠约束多机器人并联协调吊运系统运动控制被引量：1
《计算机仿真》2020年第2期355-359,共5页姬笑磊 赵志刚 张李扬 
国家自然科学基金资助项目(51265021);教育部科学技术研究重点项目(212184)。
针对吊运过程中如何协调控制各机器人以实现负载高精度快速运动问题,采用了一种基于动力学模型前馈补偿+PD反馈的欠约束多机并联协调吊运系统轨迹跟踪控制方法。利用位置几何关系进行了逆运动学分析,并采用拉格朗日方程建立了系统的逆...
关键词：多机器人 并联协调吊运系统 轨迹跟踪 前馈补偿 
紧耦合多直升机协同吊运系统的运动学分析与实现
《兰州理工大学学报》2019年第5期103-108,共6页苏程 王志睿 丁旺才 叶佳楠 
国家自然科学基金(51265021);教育部科学技术研究重点项目(212184);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题(20126204120004)
针对多直升机协同吊运同一个物体形成的闭运动链协调系统预期运动实现的问题,分析了系统的空间布局,在保持系统基本结构参数不变的基础上,把空间问题转化为平面问题,求出系统的平移和偏航运动方程,再通过限定直升机末端的运动方向,利用...
关键词：多直升机系统 吊运系统 运动学 
基于安全性的多机协调吊运系统张力优化算法
《计算机仿真》2019年第2期302-306,共5页叶佳楠 赵志刚 梁星星 
国家自然科学基金资助项目(51265021);教育部科学技术研究重点项目(212184)
为实现多机协调吊运系统张力分布始终满足安全性评定的结果,在欠约束情况下,首先分析机构模型,并采用牛顿-欧拉方程建立动力学模型,利用动平衡的条件,求解系统拉力解集,并引入变张力均值,通过以实际拉力与变张力均值之差的4范数的最小...
关键词：多机器人系统 吊运系统 许用拉力均值 安全拉力 拉力优化 
多机器人并联协调吊运系统轨迹跟踪控制被引量：4
《计算机仿真》2018年第4期295-300,共6页梁星星 赵志刚 苏程 叶佳楠 
国家自然科学基金资助项目(51265021);教育部科学技术研究重点项目(212184)
多机器人并联协调吊运系统是多输入多输出、强耦合、非线性、大惯性、弱刚度,强时变性的复杂系统,并联柔索不但降低了非线性系统的精度,而且增加了控制的难度。为了实现吊运物的高精度平稳运动控制,针对多机器人并联协调吊运系统进行动...
关键词：多机器人 并联协调吊运系统 轨迹跟踪 力-位混合控制 
多机器人协调吊运系统力位姿混合运动稳定性评价方法被引量：11
《哈尔滨工程大学学报》2018年第1期148-155,共8页赵志刚 王砚麟 李劲松 
国家自然科学基金项目(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类项目(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金项目(1212RJZA067)
针对欠约束多机器人协调吊运系统很难用传统方法评定其运动稳定性的问题,以多机器人协调吊运系统的运动学和动力学为基础,分别定义了位置性能因子、姿态性能因子和柔索拉力性能因子,并将三个性能因子通过加权的方式得到了吊运系统运动...
关键词：多机器人系统 吊运系统 运动稳定性 工作空间 力位姿混合 协调控制 优化控制 
紧耦合多机器人协调吊运系统建模和稳定性分析被引量：1
《计算机工程与科学》2017年第10期1915-1922,共8页王砚麟 赵志刚 石广田 李劲松 
国家自然科学基金(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金(1212RJZA067)
基于紧耦合多机器人协调吊运系统的运动稳定性分析,提出了一种基于柔索拉力变化率及比值的方法来综合评价系统的运动稳定性。首先建立了耦合系统的运动学和动力学模型,接下来分析了紧耦合多机器人协调吊运系统的运动稳定性,当各条柔索...
关键词：紧耦合 吊运系统 多机器人系统 稳定性分析 
紧耦合多直升机协调吊运系统逆运动学分析与求解被引量：2
《应用力学学报》2017年第4期728-734,共7页王砚麟 赵志刚 马延 石广田 
国家自然科学基金(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金(1212RJZA067)
针对紧耦合多直升机协调吊运系统的逆运动学进行了分析,通过描述系统的结构模型,利用闭环矢量和牛顿-欧拉方程建立了系统的运动学模型和动力学模型;随后对系统的逆运动学进行了分析,将其分为定柔索长度和变柔索长度两种情况进行研究;最...
关键词：紧耦合 多直升机系统 协调吊运系统 逆运动学 
考虑静刚度多机器人联合吊运系统可行域分析被引量：1
《计算机仿真》2017年第7期307-311,315,共6页马延 赵志刚 王砚麟 苏程 
国家自然科学基金资助项目(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类资助课题(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金资助项目(1212RJZA067)
多机器人联合吊运系统的刚度导致的系统形变会使系统的可行域发生改变,为此需对多机器人联合吊运系统静刚度以及可行域进行分析。利用空间几何位置关系,得到了吊运系统位置方程。利用空间力平衡方程,得到了包含变机器人末端位置的机器...
关键词：可行域 静刚度 多机器人 联合吊运系统 
多机器人协调吊运系统动力学工作空间分析被引量：3
《哈尔滨工程大学学报》2017年第7期1079-1085,1161,共8页赵志刚 王砚麟 马延 苏程 李劲松 季钢 
国家自然科学基金项目(51265021);高等学校博士学科点专项科研基金新教师类课题(20126204120004);教育部科学技术研究重点项目(212184);甘肃省自然科学基金项目(1212RJZA067)
针对多机器人通过柔索协同吊运同一重物的并联机器人系统,分析不同因素对系统动力学工作空间的影响。依据力旋量平衡方程建立了吊运系统的动力学模型,采用虚拟柔索法给出了该欠约束系统力旋量封闭的解决方案,并对系统的动力学工作空间...
关键词：多机器人系统 吊运系统 动力学工作空间 工作空间质量 虚拟柔索法 
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