贵州省科学技术基金(J[2012]2097)

作品数：5被引量：7H指数：2
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一类连续定常线性系统的有效解法
《高等数学研究》2016年第1期92-94,共3页敬成林 朱晓铭 
贵州省科学技术基金项目(黔科合J字[2012]2097号)
根据给定输入和初始状态求解系统的状态方程是系统分析的关键步骤。针对系统输入具有指数形式或可等价于指数形式进行研究,给出了这种情况下的一种求特解的有效方法,并特别就二阶系统给出了一种快速有效求解方法。最后通过两个典型系统...
关键词：状态方程 二阶系统 输入 有效解法 
可变零力矩点在双足机器人行走控制中的作用
《科技与企业》2015年第16期242-242,共1页敬成林 朱晓铭 
贵州省科学技术基金资助项目(黔科合J字[2012]2097号)
双足机器人基于零力矩点(ZMP)的行走方式得到了广泛的研究,以前的方法主要是让机器人在离线规划好的ZMP轨迹下行走,这种方式很明显缺乏自适应性。本文分析在线添加可变ZMP的作用,可变ZMP可以用来消除外力干扰、适应不平整地面和姿态控制...
关键词：双足机器人 可变零力矩点 自适应性 行走控制 
双足机器人行走控制算法的三维仿真研究被引量：3
《计算机仿真》2014年第3期346-350,共5页敬成林 朱晓铭 
贵州财经大学2011年引进人才科研项目(20110901);贵州省科学技术基金资助项目(黔科合J字[2012]2097号)
在双足机器人行走优化控制问题的研究中,为了检验双足机器人的行走控制算法的可操作性,设计了三维仿真平台来验证算法。根据双足机器人下肢的一种带内环的家谱树数据结构,并通过机器人连杆机构的运动学原理,建立了一种由机器人运动学导...
关键词：双足机器人 运动学 矩阵变换算法 三维仿真 
仿人预测控制在双足机器人步行控制中的应用被引量：3
《传感器与微系统》2014年第3期157-160,共4页敬成林 朱晓铭 
贵州省科学技术基金资助项目(黔科合J字[2012]2097号);2011年度贵州财经大学引进人才科研项目
基于零力矩点(ZMP)的预测控制是目前双足机器人步行控制中最先进的方法,但是预测控制需要比较精确的预测模型,在环境扰动导致模型失配时,预测控制的性能下降较快。为了解决这个问题,利用仿人智能控制对环境误差具有较强抑制的特点改进...
关键词：双足机器人 零力矩点 预测控制 仿人智能控制 仿人预测控制器 
数学原理在机器人学理论中的应用被引量：1
《科技创新导报》2013年第11期31-31,共1页敬成林 韩爱华 
贵州省科学技术基金资助项目(黔科合J字[2012]2097号)
数学是其他学科的基础,机器人学的发展离不开数学的推动作用,先进的数学工具更是给先进机器人技术的发展注入了强大的动力。数学中的理论,诸如坐标系和在其中定义的旋转矩阵,在机器人学中都有实际的应用,并且是建立机器人复杂数学模型...
关键词：数学原理 坐标系 旋转矩阵 机器人学 
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