中国航空科学基金(02H56007)

作品数：10被引量：40H指数：5
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相关期刊：《机械研究与应用》《焊接技术》《机械与电子》《上海交通大学学报》更多>>
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纠偏技术在弧焊机器人路径规划中的应用
《电焊机》2009年第4期87-89,共3页刘频 陈焕明 熊震宇 
航空科学基金资助项目(02H56007)
基于OpenGL技术开发的MOTOMAN-UP20弧焊机器人离线编程系统在实际焊接过程中存在较大的位置误差,为解决此问题,提出了一种实时纠偏方法。该方法首先通过最优路径规划减小位置误差,然后利用计算机输出实时纠偏信号来修正机器人运动轨迹,...
关键词：离线编程 路径规划 实时纠偏 弧焊机器人 
基于VC++的弧焊机器人离线编程系统设计被引量：4
《电焊机》2009年第1期20-23,共4页陈焕明 熊震宇 
航空科学基金资助项目(02H56007)
针对MOTOMAN-UP系列机器人,在PC机的Windows平台上利用VC++开发了弧焊机器人离线编程系统。介绍了该系统的组成、功能及其设计方法。该系统能对任意马鞍形工件规划出焊枪的运动路径与姿态,且按比例同步显示工件;集成了机器人通信模块和...
关键词：弧焊机器人 离线编程 运动学仿真 远程控制 
弧焊机器人虚拟示教编程系统被引量：3
《电焊机》2008年第6期31-33,共3页陈焕明 熊震宇 刘频 
航空科学基金资助项目(02H56007)
以MOTOMAN-UP20弧焊机器人为研究对象,建立了基于ROTSY的弧焊机器人虚拟示教编程系统。介绍了该系统的组成和虚拟示教编程的详细过程。采用客户/服务器通信模式,通过以太网实现了弧焊机器人的远程控制。对马鞍形焊缝轨迹进行动态仿真,...
关键词：孤焊机器人 虚拟示教 离线编程 路径规划 
弧焊机器人MOTOMAN-UP20离线编程系统被引量：5
《电焊机》2008年第6期34-36,51,共4页胡中华 王艳 
航空科学基金资助项目(02H56007)
弧焊机器人离线编程系统(Offline-Programming system for Arc Welding Robot)是目前机器人研究领域最活跃、最前沿的研究方向。介绍了国内外弧焊机器人离线编程系统的发展现状和发展趋势。以Motoman-UP20弧焊机器人为例,集成了机器人...
关键词：弧焊机器人 离线编程系统 MOTOMAN-UP20 
弧焊机器人离线编程系统的设计与实现被引量：5
《上海交通大学学报》2008年第S1期25-27,31,共4页陈焕明 熊震宇 刘频 
航空科学基金资助项目(02H56007)
采用Visual C++及OpenGL技术开发了MOTOMAN-UP系列弧焊机器人离线编程系统,介绍了该系统的组成和功能及其设计方法.该系统能对任意马鞍形焊缝规划出焊枪的运动路径与姿态,且按比例同步显示工件;集成了机器人通信模块和运动学仿真模块,...
关键词：弧焊机器人 离线编程 运动学仿真 远程控制 
MOTOMAN-UP系列机器人离线编程系统被引量：4
《机床与液压》2007年第9期201-203,207,共4页陈焕明 胡中华 熊震宇 江淑园 
航空科学基金资助项目(02H56007)
采用VISUAL C++6.0及OpenGL技术开发了MOTOMAN-UP系列弧焊机器人离线编程系统。建立了MOTOMAN-UP系列机器人D-H坐标系及连杆参数表,编写了运动学逆解模块;针对典型马鞍形工件的特点,规划出焊枪的运动路径与姿态,且按比例同步显示工件;...
关键词：VISUALC++6.0 MOTOMAN-UP 离线编程 MOTOCOM32 ROTSY 
弧焊机器人马鞍形工件焊枪姿态规划研究被引量：4
《机械与电子》2007年第4期11-13,共3页胡中华 陈焕明 熊震宇 江淑园 
航空科学基金资助项目(02H56007)
采用焊缝特征坐标系来表示空间曲线焊缝,给出了马鞍形焊缝的参数表达式,推导出焊缝及焊枪坐标系的齐次变换矩阵通式,由此得到了插补点求解的算法,该算法对于马鞍形2条中心线的交点位置没有限制,通用性强.最后给出了插补点个数的计算方法...
关键词：弧焊机器人 马鞍形 插补 离线编程 
Motoman-UP20机器人运动学分析及求解被引量：6
《机械研究与应用》2006年第5期24-26,37,共4页胡中华 陈焕明 熊震宇 江淑园 
航空科学基金资助项目(编号:02H56007)
采用D enavit-Hartenberg坐标变换法建立Motoman-UP20六自由度机器人运动学模型,并将机器人分解为位置结构和姿态结构,利用臂腕分离法对手臂进行逆运动学分析,并在此基础上推导出末端执行器的逆运动学算法,该算法计算量最小,误差也较小...
关键词：弧焊机器人 运动学分析 坐标变换 仿真 
焊接位姿参数定义的讨论及典型工件的建模被引量：9
《南昌航空工业学院学报》2006年第2期24-28,共5页王晓峰 陈焕明 江淑园 
航空科学基金资助项目(02H56007)
讨论了弧焊机器人焊接位姿参数的定义。焊接位姿包括焊缝位置和焊枪姿态,可以用焊缝倾角、焊缝转角、焊枪工作角和焊枪行走角四个参数来表征。对这四个焊接位姿参数的内涵进一步完善和修改,使其更适合于弧焊机器人焊接的实际需要,更通...
关键词：弧焊机器人 焊接位姿 马鞍形焊缝 数学建模 
弧焊机器人焊缝图像处理及识别方法的研究被引量：5
《焊接技术》2006年第3期8-11,共4页熊震宇 姜建锋 
航空科学基金资助项目(02H56007);江西省材料科学与工程中心基金资助项目(ZX200301018)
针对电荷耦合器(CCD)所获取焊缝图像的特点,研究了相应的图像处理方法,有效地消除了焊接过程中的飞溅和弧光对焊缝图像的干扰。通过识别激光带在焊接坡口处的变形,准确识别出图像中焊缝中心位置并计算出焊枪的偏差。采用多线程技术编写...
关键词：视觉传感 图像处理 焊缝跟踪 
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