云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(60875067)

国家自然科学基金(60875067): 作品数：10被引量：75H指数：6; 导出分析报告; 相关作者：王立权王海龙王刚张立勋陈曦更多>>; 相关机构：哈尔滨工程大学黑龙江工程学院中国海洋石油总公司哈尔滨工业大学更多>>; 相关期刊：《机械工程师》《Journal of Hydrodynamics》《西安交通大学学报》《机器人》更多>>; 相关主题：机器人步态规划稳定裕量海蟹步态更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术更多>>

Investigation of the hydrodynamic performance of crablike robot swimming leg被引量：3: 《Journal of Hydrodynamics》2018年第4期605-617,共13页王立权王海龙王刚陈曦 Asker Khan 靳励行; Project supported by the National Natural Science Foundation of China(Grant Nos.51409058,60875067);the Natural Science Foundation of Heilongjiang Province(Grant No.F201205); The existing amphibious robots cannot usually enjoy a superior adaptability in the underwater environment by replacing the actuators. Based on the bionic prototype of the Portunus trituberculatus, a new leg-paddle cou...; 关键词：Leg-paddle coupling crablike robot swimming leg hydrofoil propulsion hydrodynamic performance

仿海蟹机器人游泳足水动力学分析与实验研究被引量：5: 《西安交通大学学报》2015年第8期75-83,共9页王海龙王刚陈曦王立权靳励行; 国家自然科学基金青年基金资助项目(51409058);国家自然科学基金资助项目(60875067);黑龙江省自然科学基金资助项目(F201205); 以生物梭子蟹为仿生原型，提出一种足桨耦合驱动仿海蟹机器人。该机器人采用三对步行足和一对游泳足的结构形式，基于爬行推进与拍动翼复合推进的方式，兼具形态仿生和功能仿生的特点，可实现水下行走与水中浮游的双重功能。通过对游泳...; 关键词：仿海蟹机器人游泳足水动力性能游动模式

仿海蟹机器人浮游步态动力学建模与运动控制被引量：5: 《机器人》2015年第2期176-187,共12页王海龙王刚陈曦王立权韩世凯; 国家自然科学基金资助项目(60875067);国家自然科学基金青年基金资助项目(51409058);黑龙江省自然科学基金资助项目(F201205); 为实现足桨耦合推进仿海蟹机器人在未知海流扰动作用下对目标点的跟踪控制,对仿海蟹机器人浮游步态的动力学和运动控制进行研究.综合考虑重力、浮力、游泳足拍动产生的推力以及水动力的影响,建立了仿海蟹机器人水下复杂环境的动力学模型...; 关键词：足桨耦合仿海蟹机器人游泳足水翼推进目标点跟踪

八足仿蟹机器人行走稳定性分析被引量：9: 《中南大学学报（自然科学版）》2014年第10期3416-3422,共7页王立权王海龙陈曦许俊伟任梦轩; 国家自然科学基金资助项目(60875067);黑龙江省自然科学基金重点资助(ZD200911)项目~~; 为准确评定新型圆弧形足端结构的八足机器人行走稳定性及稳定裕量,提出1种适用于八足机器人行走稳定性判定方法。对八足机器人整体结构进行抽象简化;使用闭环矢量法获得了质心与落足点之间的相对位置关系;应用规范化能量稳定裕度(SNESM...; 关键词：八足机器人规范化能量稳定裕量(NESM) 稳定裕度

四足机器人典型步态仿真: 《机械工程师》2013年第8期5-7,共3页刘丽红胡斌朱波; 国家自然科学基金资助项目(60875067);黑龙江省自然科学基金资助项目(F200602;ZD200911);哈尔滨市创新人才基金资助项目(2010RFQXG010);自由探索计划资助项目(HEUCF110709); 四足机器人相对于双足机器人在稳定性和承载能力上要好,而相对于六足和八足步行机器人在结构和控制上比较简单,因此四足步行机器人已经成为移动机器人领域研究的热点之一。文中运用Solid Works、ADAMS和Mtalab/Simulink建立机器人仿真模...; 关键词：四足机器人步态仿真

仿蟹机器人行走稳定性判定方法被引量：6: 《高技术通讯》2013年第2期167-173,共7页王立权王海龙陈曦; 国家自然科学基金(60875067);黑龙江省自然科学基金(ZD200911)资助项目; 为了准确评价仿蟹机器人的行走稳定性及稳定裕度,提出了一种适用于多足机器人动态稳定性的判定方法。该方法首先分析引起机器人行走倾翻的各种干扰项,利用三维力传感器测量足端落地时的接触力,根据达朗贝尔原理将其向机器人质心等效获...; 关键词：仿蟹机器人倾翻稳定性稳定锥力角稳定裕量(FASM)

刚度和等效质量对SEA能量放大特性的影响被引量：14: 《机器人》2012年第3期275-281,共7页马洪文赵朋王立权俞林; 国家自然科学基金资助项目(60875067);黑龙江省自然科学基金资助项目(F200602;ZD200911);哈尔滨市创新人才基金资助项目(2010RFQXG010);自由探索计划资助项目(HEUCF110709); 对简单的SEA(series elastic actuator)模型采用解析法求解,得出了驱动器输出能量曲线,分析了其能量放大特性,解决了Paluska的SEA能量分析的无解析解问题.并针对Paluska分析中对动力学模型的过度简化,引入了传动机构的等效质量的概念,...; 关键词：机器人串联弹性驱动器(SEA) 能量放大特性传动机构等效质量

一种粗糙壁面爬行机器人的设计与实现被引量：13: 《哈尔滨工程大学学报》2012年第2期209-213,共5页陈东良张群王立权左勇胜; 国家自然科学基金资助项目(60875067);高等学校青年教师科研启动基金资助项目(HEUFT07074);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCF100711); 为实现针对粗糙壁面的低噪声爬行机器人,对生物足部特性探讨研究,分析了一种粗糙壁面爬行机器人的机械结构及其运动学原理,利用仿生四杆机构设计主体爬行机构,足尖采用锋利的爪钩结构,单足由多足趾组成,足趾为具备局部自由度的弹性结构...; 关键词：爬行机器人爪钩爬壁仿生机构粗糙壁面弹性足趾

八足仿蟹机器人步态规划方法被引量：15: 《哈尔滨工程大学学报》2011年第4期486-491,共6页王刚张立勋王立权; 国家自然科学基金资助项目(60875067);黑龙江省自然科学基金资助项目(ZD200911); 为了研究八足仿蟹机器人的步态方法,分析了生物螃蟹的运动特点,对八足仿蟹机器人的步序和步态参数进行了规划研究.通过研究相位因子变化对步态的影响,提出交错等相位波形步态.在满足步态稳定性和速度要求的前提下,计算出最小步足占空比...; 关键词：仿蟹形机器人步态规划相位因子能耗比

仿蟹机器人交错等相位波形步态研究被引量：11: 《机器人》2011年第2期237-243,共7页王刚张立勋王立权; 国家自然科学基金资助项目(60875067);黑龙江省自然科学基金重点资助项目(ZD200911).; 在观察生物螃蟹的基础上,研制了仿蟹机器人实验样机.利用事件序列法对生物螃蟹的行走过程进行了分析,提出了仿蟹机器人交错等相位波形步态.交错等相位波形步态以2n足波形步态为基础,将8个步行足交错分为两组,通过调节组内先后摆动的两...; 关键词：仿蟹形机器人交错等相位波形步态事件序列法步态规划

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