国家高技术研究发展计划(8635121602)

作品数：3被引量：6H指数：2
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大型喷浆机器人的运动学正解研究被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2010年第8期3-6,共4页闫成新 
国家863计划资助项目(8635121602)
机器人的运动学正解是求解机器人末端位姿、进行轨迹规划的重要依据。对现有机器人运动学正解求解方法进行研究,结合大型喷浆机器人具体特点,使用齐次变换法得到了机器人的运动学正解。使用蒙特卡洛法对机器人的运动学正解进行仿真分析...
关键词：喷浆机器人 运动学正解 蒙特卡洛法 
大型喷浆机器人的雅可比矩阵求解被引量：3
《组合机床与自动化加工技术》2010年第7期5-7,11,共4页闫成新 
国家863计划资助项目(8635121602)
机器人雅可比矩阵的求解对于机器人的分离速度控制、静力学分析、灵巧度分析等极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有雅可比矩阵求解方法进行了对比研究,针对大型喷浆机器人的具体特点,使用微分-矢量法求...
关键词：大型喷浆机器人 雅可比矩阵 微分-矢量法 
大型喷浆机器人的运动学逆问题研究
《组合机床与自动化加工技术》2010年第4期31-33,共3页闫成新 
国家863计划资助项目(8635121602)
机器人的运动学逆解对于控制机器人的末端位姿极为重要。大型喷浆机器人结构上不存在闭链问题,但关节数较多。对现有逆解求解方法进行了对比研究,使用D-H方法建立大型喷浆机器人的杆件坐标系并得到其运动学正解,使用代数法求解其运动学...
关键词：大型喷浆机器人 运动学 逆解 代数法 
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