国家自然科学基金(51005246)

作品数：22被引量：44H指数：4
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相关作者：钟斌马莉丽赵雁蒋猛赵晓青更多>>
相关机构：中国人民武装警察部队工程大学西南大学武警工程学院广西师范大学更多>>
相关期刊：《武警工程大学学报》《系统仿真学报》《计算机仿真》《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》更多>>
相关主题：起重机关节机器人软测量自适应控制扩张状态观测器更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程更多>>
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不确定关节机器人模型的神经网络补偿自适应控制被引量：12
《机械科学与技术》2017年第3期372-377,共6页钟斌 
国家自然科学基金项目(51005246)资助
为了达到关节机器人轨迹跟踪控制的目的,针对由于机器人结构参数、作业环境干扰及结构共振模式等不确定性因素造成的机器人不确定性动力学模型,将该模型分解为名义模型和建模误差两部分,其中的建模误差采用RBF神经网络进行补偿和估计,...
关键词：关节机器人 不确定模型 RBF神经网络 自适应权值调整 
基于名义模型的机械手PI鲁棒滑模控制研究被引量：7
《西南大学学报（自然科学版）》2016年第12期133-139,共7页马莉丽 蒋猛 
国家自然科学基金资助项目(51005246);中国人民武装警察部队工程大学基础研究基金资助项目(WJY201509)
针对多关节机械手关节轨迹跟踪控制问题,将机械手动力学模型分解为名义模型和建模误差两部分,并对两部分用跟踪位置误差和速度误差定义滑模函数,对这两部分设计控制律,提出了基于名义模型的机械手PI鲁棒滑模控制方法.通过定义基于积分型...
关键词：机械手 名义动力学模型 建模误差 滑模控制 轨迹跟踪 
基于模型分块逼近的三关节机器人鲁棒滑模控制被引量：2
《西安理工大学学报》2016年第4期437-442,共6页马莉丽 钟斌 
国家自然科学基金资助项目(51005246);中国人民武装警察部队工程大学基础研究基金资助项目(WJY201509)
三关节机器人结构参数、作业环境的外界干扰及结构振动等不确定因素均会造成其动力学模型不确定,导致机器人关节位置镇定或轨迹跟踪控制器的设计具有一定的难度。为此,设计三个RBF(Radical Basis Function)神经网络分别对机器人不确定...
关键词：三关节机器人 模型分块逼近 关节控制 RBF神经网络 
分块建模关节机器人的PI鲁棒滑模控制
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》2016年第11期1305-1311,共7页马莉丽 
国家自然科学基金项目(51005246);中国人民武装警察部队工程大学基础研究基金项目(WJY201509)
为实现机器人关节位置镇定和轨迹跟踪控制,控制律的设计须针对确定的机器人动力学模型,由于机器人结构参数、作业环境的外界干扰及结构振动等不确定性因素的存在,会造成机器人动力学模型不确定.为此,设计3个RBF神经网络分别对不确定机...
关键词：关节机器人 不确定模型 分块建模 位置镇定 轨迹跟踪 
三关节机器人的神经网络补偿自适应控制器设计被引量：1
《火力与指挥控制》2016年第9期132-135,141,共5页马莉丽 
国家自然科学基金(51005246);武警工程大学基础研究基金资助项目(WJY201509)
三关节机器人广泛用于工业生产、轮式或履带式排爆机器人,为了补偿由于机器人结构参数、作业环境干扰等不确定性因素造成的机器人动力学模型的不确定性,将机器人动力学模型分解为名义模型和误差模型两部分,其误差模型采用RBF神经网络进...
关键词：关节机器人 动力学模型 轨迹跟踪 神经网络补偿 自适应控制 
三关节机器人滑模控制器设计
《武警工程大学学报》2016年第2期33-36,共4页马莉丽 
国家自然科学基金项目“起重机吊重系统动力学行为及状态空间重构研究”（51005246）
为了使三关节机器人关节具有良好的理想轨迹跟踪性能，将机器人动力学模型分解为名义模型和建模误差两部分，用跟踪位置误差和速度误差定义滑模函数，设计控制律，从而构成基于名义模型的PI鲁棒滑模控制器。通过定义积分型的Lyapunov函...
关键词：三关节机器人 滑模控制 轨迹跟踪 
交流感应电动机精确解耦的自抗扰控制
《火力与指挥控制》2016年第2期23-27,共5页钟斌 
国家自然科学基金资助项目(51005246)
为了实现交流感应电动机高性能调速,快速跟踪变化的负载转矩,对静止两相αβ坐标系中的电动机数学模型精确反馈线性化,实现转速和转子磁链系统的完全解耦。针对解耦的转速和磁链子系统的设计2个结构完全相同的自抗扰控制器,实现对转速...
关键词：交流感应电动机 反馈线性化 精确解耦 自抗扰控制 负载跟踪 
伴随型非线性系统的自适应RBF神经网络补偿控制被引量：2
《工程设计学报》2015年第2期161-165,共5页钟斌 
国家自然科学基金资助项目(51005246)
为了抵消伴随型非线性系统中的非线性项,可以设计控制器对非线性系统精确线性化.通常由于系统中存在外界不确定性因素导致系统模型的不确定,而不能直接设计控制器.利用"RBF神经网络能以任意精度逼近连续函数"的原理,对系统模型中的不确...
关键词：伴随型系统 非线性系统 RB F神经网络 自适应补偿 起重机吊重系统 
交流感应电动机精确解耦模型的自抗扰控制被引量：3
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》2015年第2期217-222,共6页钟斌 马莉丽 
国家自然科学基金资助项目(51005246)
为实现交流感应电动机高性能调速,快速跟踪变化的负载转矩,对静止两相坐标系中的电动机数学模型精确反馈线性化,将复杂的电动机非线性系统转换成两个完全解耦的线性转速和磁链二阶子系统.针对解耦的转速和磁链子系统设计2个结构完全相...
关键词：交流感应电动机 反馈线性比 精确解耦 自抗扰控制 负载跟踪 
起重机吊重摆角的自适应神经网络补偿控制
《武警工程大学学报》2014年第6期31-34,共4页钟斌 
基金项目：国家自然科学基金资助项目（51005246）
为了控制起重机吊重摆动幅度在最短时间内衰减到规定范围或平衡点附近，同时考虑到由于外界不确定性因素导致的系统模型的不确定性，设计了自适应径向基函数Radial Basis Function（RBF）神经网络补偿控制器。RBF神经网络对系统模型的...
关键词：起重机吊重系统 吊重摆角控制 径向基函数 自适应神经网络 
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