中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFU1026)

作品数：5被引量：31H指数：3
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相关期刊：《中国造船》《控制与决策》《信息与控制》《仪器仪表学报》更多>>
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基于反馈增益的AUV稳定神经网络反步变深控制被引量：7
《控制与决策》2013年第3期407-412,共6页陈子印 王宏健 边信黔 贾鹤鸣 
国家自然科学基金项目(50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金项目(HEUCFU1026)
为解决自主水下航行器的变深控制问题,提出一种基于反馈增益的反步控制方法.首先,通过设计控制器参数消除部分非线性项,在保证系统稳定性的同时设计神经网络控制器来补偿纵倾运动中的模型不确定性;然后,通过自适应鲁棒控制器对神经网络...
关键词：自主水下航行器 变深控制 反步法 反馈增益 稳定神经网络 
船用激光测距仪稳定平台伺服控制系统设计与实现
《中国造船》2012年第2期130-137,共8页王中石 李峰 王宏健 马海龙 宋志远 
教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFU 1026)
实施海上救助时恶劣海况条件通常会造成救助船舶剧烈摇摆,使得测距传感器难以有效地捕捉失事目标,而长时间目标丢失必然造成难以跟踪失事目标或与目标的相对定位失败。因此,该文设计了激光测距仪单自由度稳定平台,通过稳定平台的伺服控...
关键词：海上救助 激光测距仪 稳定平台 伺服控制系统 PID控制 
基于反步法的欠驱动UUV的3维路径跟踪控制被引量：1
《信息与控制》2012年第2期180-184,192,共6页严浙平 晏正新 牟春晖 边信黔 
国家自然科学基金资助项目(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFU 1026)
研究了欠驱动无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)在3维空间中的路径跟踪控制器设计及其稳定性分析问题.首先建立2阶积分器形式的欠驱动UUV空间6自由度运动模型和动力学模型.针对该运动模型,以位置误差作为虚拟控制变量,...
关键词：欠驱动UUV(unmanned UNDERWATER vehicle) 路径跟踪 反步法 李亚普诺夫理论 
基于组合EKF的自主水下航行器SLAM被引量：19
《机器人》2012年第1期56-64,共9页王宏健 王晶 边信黔 傅桂霞 
国家自然科学基金资助项目(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFU 1026)
针对标准扩展卡尔曼滤波(EKF)在噪声统计特性不准确、系统模型与实际模型无法完全匹配情况下滤波精度严重下降的问题,提出了一种基于Sage-Husa自适应EKF和强跟踪EKF组合的SLAM(同步定位与地图构建)算法.首先建立了AUV(自主水下航行器)...
关键词：同步定位与地图构建 EKF Sage-Husa自适应EKF 强跟踪EKF 组合EKF 
基于测量数据的时空三维地形构建与可视化被引量：4
《仪器仪表学报》2011年第11期2401-2408,共8页王宏健 傅桂霞 王晶 李娟 
国家自然科学基金(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFU1026)资助项目
基于无人无缆自主水下航行器及其测量传感器开展海洋环境勘察与监测是未来海洋开发的重要应用领域,测量数据的矢量建模及其可视化显示是其中的关键技术之一。针对AUV的多波束声呐地形测量数据,开展了地形矢量模型构建与可视化研究,给出...
关键词：自主水下航行器 测量数据 时空配准 矢量地形模型 可视化建模 
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