国家自然科学基金(50275083)

作品数：33被引量：242H指数：9
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相关作者：陈强张文增孙振国都东张勇更多>>
相关机构：清华大学中国科学院自动化研究所中国长江电力股份有限公司更多>>
相关期刊：《焊接学报》《Science China(Technological Sciences)》《清华大学学报（自然科学版）》《大电机技术》更多>>
相关主题：机器人技术机器人拟人机器人标定方法欠驱动更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺交通运输工程更多>>
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水轮机叶片坑内修焊轮式移动机器人定位算法被引量：4
《清华大学学报（自然科学版）》2008年第2期171-175,共5页徐佳 孙振国 陈强 张文增 
国家“八六三”高技术项目(2007AA04Z258);国家自然科学基金资助项目(50275083);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20060003069)
针对三峡等大型电站水轮机叶片坑内修焊机器人测控过程中的定位问题,设计了一种移动机器人沿复杂空间曲面运行时的定位算法。该算法以二维平面中的测程法为基础,利用机器人车体驱动轮编码器的测量信息和三维叶片曲面的离散点空间坐标信...
关键词：轮式移动机器人 定位 复杂曲面 水轮机叶片 测程法 
拟人机器人手多指欠驱动机构研究被引量：10
《机械设计与研究》2007年第6期20-22,26,共4页张文增 田磊 叶雨明 郝莉 
国家自然科学基金资助项目(50275083);清华大学基础研究基金资助项目(JC2007009)
欠驱动机构具有增加抓取稳定性、降低控制难度等优点得到广泛研究。与实现单个手指的多关节动力传递的传统欠驱动机构设计思想不同,提出了一种新型多指欠驱动机构。该机构利用设置于关节轴上的扭簧实现了单个电机对多个手指根部的驱动...
关键词：机器人技术 拟人机器人手 欠驱动机构 多指欠驱动机构 
一种基于计算几何方法的最小包容圆求解算法被引量：9
《工程图学学报》2007年第3期97-101,共5页张勇 陈强 
国家自然科学基金资助项目(50275083);高校博士点基金资助项目(20020003053)
为实现点集最小包容圆(最小外接圆)的求解,将计算几何中的α-壳的概念应用到最小包容圆的计算过程,提出了一种精确有效的最小包容圆求解算法。根据α-壳定义及最小包容圆性质,证明当1/α等于最小包容圆半径时点集的α-壳顶点共圆,1/α...
关键词：计算机应用 优化算法 计算几何 最小包容圆 α-壳 
基于三维视觉的焊接机器人轨迹跟踪被引量：18
《清华大学学报（自然科学版）》2007年第8期1270-1273,共4页张文增 陈强 都东 孙振国 张国贤 
国家自然科学基金资助项目(50275083);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20020003053)
为改善激光焊接机器人的运动轨迹精度,提出一种基于视觉的机器人轨迹跟踪控制方法。该方法将摄像机安装于工业机器人末端构成视觉反馈的控制系统,采用阈值分割方法检测出激光焦点,利用灰度投影积分方法快速检测出焊缝线,然后以修正的线...
关键词：机器人技术 工业机器人 轨迹精度 视觉反馈 
图像焊缝检测的圆形子窗口多步GPI方法
《焊接学报》2007年第8期77-80,共4页郑哲伟 张文增 陈强 都东 
国家自然科学基金资助项目(50275083);清华大学基础研究基金资助项目(JC2007009)
图像上紧密对接焊缝的提取是自动化焊接研究的难点。提出了焊缝检测新方法——圆形子窗口多步灰度投影积分(MSGPI)方法。在该方法中,利用圆形子窗口和灰度投影积分均值,克服了传统灰度投影积分(GPI)方法的缺陷;采用链表存储Sobel滤波所...
关键词：图像处理 焊缝检测 灰度投影积分方法 焊缝跟踪 
机器人定点变位姿手-眼标定方法被引量：21
《清华大学学报（自然科学版）》2007年第2期165-168,共4页王胜华 都东 张文增 陈强 邵家鑫 
国家自然科学基金资助项目(50275083);国家教育部博士学科重点科研基金项目(20050003041)
在自由度冗余的机器人末端连杆上安装激光位移传感器可实现灵活的非接触测量。针对该机器人的手-眼标定问题,提出了一种定点变位姿标定方法(FPDP)方法。该方法采用多次改变机器人位姿对同一点进行测量,并利用机器人运动学方程和最小二...
关键词：机器人技术 手-眼标定 激光位移传感器 
基于α-壳的圆度误差评定无关点删除算法被引量：5
《计量学报》2007年第1期14-17,共4页张勇 陈强 
国家自然科学基金(50275083);高校博士点基金(20020003053)
采用最小区域圆法进行圆度误差评定时,圆度误差的最终评定结果取决于位于最小区域圆上的采样点的坐标,而与其它点无关。删除圆度误差测量中的这些无关点可有效降低圆度评定算法的计算复杂度。将计算几何中α-壳的概念应用于圆度误差评...
关键词：计量学 圆度 误差评定 计算几何 α-壳 无关点 
混流式水轮机叶片建模与分析被引量：15
《大电机技术》2006年第5期36-40,共5页桂仲成 王胜华 陈强 都东 孙振国 陈钢 邓键 唐敏 吴涛 
清华大学博士生科研创新基金资助项目(2004);国家自然科学基金资助项目(50275083);高校博士点基金资助项目(2002003053)
利用逆向工程方法建立了某电站混流式水轮机叶片的模型,并对其进行了分析。本文介绍了利用逆向工程软件GeomagicStudio建模的方法和步骤,并据此建立了某电站混流式水轮机叶片的三维实体模型。比较结果表明,所建立的模型和实际叶片吻合...
关键词：混流式水轮机 叶片 逆向工程 建模 GEOMAGIC 
螺旋缝焊管截面在线测量系统的机构设计被引量：1
《清华大学学报（自然科学版）》2006年第8期1345-1348,共4页张勇 陈强 董培臣 李开金 
国家自然科学基金资助项目(50275083);国家教育部博士学科重点科研基金项目(20020003053)
为实现直径为1 016mm的螺旋缝焊管生产过程中钢管截面形状和尺寸的在线测量,进行了测量系统的机械机构设计与研制。系统设计过程中提出一种独特的同步带传动方式实现了轨道半径为750mm的高精度圆周运动。采用该传动方式使得传动机构尺...
关键词：机械传动机构 螺旋缝焊管 同步带传动 收放线机构 
水轮机叶片修复机器人的移动平台被引量：5
《机械工程学报》2006年第11期156-161,共6页桂仲成 陈强 孙振国 张文增 刘康 
清华大学博士生科研创新基金(2004);国家自然科学基金(50275083);高校博士点基金(20020003053)资助项目
设计一种具有曲面自适应功能的、用于水轮机叶片坑内修复机器人的爬壁式永磁吸附移动平台。对移动平台设计中须解决的移动灵活性和吸附能力间的矛盾及复杂空间曲面自适应问题进行分析。为解决移动和吸附的矛盾,提出永磁非接触吸附轮式...
关键词：修复机器人 爬壁式移动平台 水轮机叶片 移动灵活性与吸附能力 曲面自适应 
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