教育部科学技术研究重大项目(307005)

作品数：7被引量：31H指数：4
导出分析报告
相关作者：贾庆轩孙汉旭褚明洪磊姚福生更多>>
相关机构：北京邮电大学西安交通大学北京航空航天大学上海工程技术大学更多>>
相关期刊：《机器人》《制造业自动化》《北京邮电大学学报》《机械工程学报》更多>>
相关主题：DOF冗余机器人冗余容错优化算法更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-7
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
多孔中空纤维喷丝板设计与加工的研究被引量：1
《制造业自动化》2010年第11期116-117,175,共3页王越 何法江 王明红 
本文采用基本单元法设计加工多孔中空喷丝板,并进行实际纺丝。讨论了喷丝板设计中孔型的选择、微孔特征尺寸的设计原则。研究了加工过程中电极的制作,微孔的加工工艺。
关键词：多孔中空纤维 设计 加工 
空间柔性机械臂运动功能可靠性分析被引量：2
《制造业自动化》2010年第10期116-118,共3页冯嘉珍 贾庆轩 孙汉旭 
教育部科学技术研究重大项目(307005)
以空间柔性机械臂为研究对象,在同时考虑材料参数、几何参数不确定性和弹性变形的情况下,利用Lagrange方法建立了空间柔性机械臂的动力学模型。然后,依据响应面法的基本原理,开发了可靠度计算算法,并对空间柔性机械臂的运动功能可靠性...
关键词：空间柔性机械臂 不确定性 弹性变形 响应面法 运动功能可靠性 
柔性关节摩擦和不确定补偿的小波神经——鲁棒复合控制被引量：7
《机械工程学报》2010年第13期68-75,共8页孙汉旭 褚明 贾庆轩 
教育部科学技术研究重大资助项目(307005)
研究柔性关节的高精度位置跟踪问题。建立柔性关节二阶级联动力方程,并引入非连续摩擦力和干扰项,针对系统存在的柔性与摩擦并存、不确定参数摄动、外部干扰等复杂动力特性,提出一种复合控制策略。全局采用李雅普诺夫函数的Backsteppin...
关键词：柔性关节 非连续摩擦 BACKSTEPPING方法 小波神经网络 复合控制 
失重环境下可控柔性臂的模态特性被引量：1
《机器人》2009年第6期568-573,共6页褚明 贾庆轩 孙汉旭 
教育部科学技术研究重大项目(307005)
在非重力场中,考虑控制器动态反馈的影响,对存在控制器定位约束的柔性臂系统进行动力分析,研究其在相对平衡位置的模态特性.以具有柔性关节和弹性臂杆的可控柔性臂为研究对象,分析了控制器作用下的反馈约束特性,将控制器位置和速度增益...
关键词：失重 可控柔性臂 状态反馈约束 边界条件 复模态 
基于结构特征的柔性机器人动态性能优化研究被引量：4
《振动工程学报》2009年第1期36-40,共5页边宇枢 高志慧 贠超 
教育部科学技术研究重大项目(307005);国家高技术研究发展计划项目(863计划项目)(SQ2007AA04Z231266);机械制造系统工程国家重点实验室开放课题研究基金项目
以改善柔性机器人的动态性能为目的,提出了对机器人的拓扑结构进行改进以优化其动态性能的想法。利用支杆引入一种局部运动,通过动力学耦合的方式改善机器人的动态性能。利用模态理论,将机器人的振动控制转换到模态空间中。通过规划支...
关键词：机器人 柔性 动态性能 优化 
空间柔性操作臂的动力学/控制耦合特性研究被引量：5
《北京邮电大学学报》2008年第3期98-102,共5页褚明 贾庆轩 孙汉旭 张晓东 姚福生 
教育部科学技术研究重大项目(307005)
采用哈密顿模型,对关节处含谐波减速器的空间柔性操作臂的动力学特性进行了研究.在考虑谐波减速器柔性效应的前提下,分析了臂杆运动过程中的动态约束类型,得到包含系统控制参量和谐波减速器刚度系数的模态频率和振型方程.综合关节和臂...
关键词：柔性操作臂 哈密顿体系 动态约束 动力学 
9-DOF超冗余机器人轨迹规划优化算法被引量：12
《北京邮电大学学报》2008年第2期20-25,共6页贾庆轩 褚明 孙汉旭 洪磊 
国家"863计划"项目(2004AA74101);教育部科学技术研究重大项目(307005)
以太空舱内机器人系统9-自由度(DOF)超冗余模块机器人为研究对象,以避关节极限作为优化指标,考虑容错性能,利用微分运动的方法,分别提出了适于计算机迭代计算的冗余机器人在笛卡儿空间进行手爪姿态可变时的直线轨迹优化算法和手爪经过...
关键词：超冗余 避关节极限 容错 轨迹规划 优化 
全选清除导出
共1页<1>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部