国家自然科学基金(60375036)

作品数：28被引量：600H指数：14
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相关作者：张铁中杨丽宋健张凯良张红霞更多>>
相关机构：中国农业大学潍坊学院中国农业机械化科学研究院中国科学院自动化研究所更多>>
相关期刊：《农机化研究》《农业工程学报》《中国农业大学学报》《安徽农业科学》更多>>
相关主题：机器视觉机器人草莓采摘机器人组培苗更多>>
相关领域：自动化与计算机技术农业科学生物学机械工程更多>>
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草莓收获机器人采摘执行机构设计与试验被引量：51
《农业机械学报》2011年第9期155-161,共7页张凯良 杨丽 张铁中 
国家自然科学基金资助项目(60375036)
设计了一套针对地垄栽培模式下草莓的无损伤自动采摘执行机构。该执行机构可在一定范围内对成熟草莓进行自主识别和精确定位,并以夹持、剪切果柄的方式摘取果实,从而实现草莓的无损伤采摘;所采用的控制方法对视觉传感器精度和机构重复...
关键词：草莓 收获机器人 执行器 无损伤采摘 
草莓采摘位置机器视觉与激光辅助定位方法被引量：39
《农业机械学报》2010年第4期151-156,共6页张凯良 杨丽 张铁中 
国家自然科学基金资助项目(60375036)
以地垄栽培模式下的草莓为作业对象,针对草莓果实娇嫩易损的特点,采用直接撷取果柄的采摘方案,提出了一种图像处理与激光辅助测距相结合的草莓采摘位置自动定位方法。采用镜像匹配法计算草莓果轴的平面位置信息,进而在扇形激光束的辅助...
关键词：草莓 采摘机器人 机器视觉 激光辅助 目标定位 
基于机器视觉的关节机器人的研究被引量：1
《农机化研究》2010年第1期89-91,95,共4页张凯良 杨丽 张铁中 
国家自然科学基金项目(60375036)
果蔬采摘机器人的研发在一些作业领域已十分迫切,而机器视觉技术和关节型机器人机构在果蔬采摘领域又有着很大的应用价值。为此,从机械结构、视觉系统和运动控制方法3个方面对基于机器视觉的关节机器人进行了研究。实验证明,当目标距离...
关键词：采摘 关节机器人 机器视觉 PC控制 
茄子采摘机器人机械传动系统设计与开发被引量：13
《机械传动》2009年第5期36-38,共3页宋健 孙学岩 张铁中 张宾 
国家自然科学基金资助项目(60375036);山东省自然科学基金资助项目(Y2008G32)
根据茄子采摘要求,进行了茄子采摘机器人结构参数的优化设计。采用交流伺服驱动系统的关节驱动方式,设计了结构精巧的关节传动装置。采用Pro/Engineer进行了零部件的实体造型,通过装配对零部件进行了修正,进而制造完成了试验样机。整机...
关键词：采摘机器人 优化设计 传动系统 
草莓收获机器人末端执行器的设计被引量：24
《农机化研究》2009年第4期54-56,60,共4页张凯良 杨丽 张铁中 
国家自然科学基金资助项目(60375036)
我国草莓种植面积广大,人工收获作业繁重,草莓的自动化收获问题亟待解决。为此,结合相关领域的研究现状,设计了一款草莓收获机器人的末端执行器。该末端执行器集成了目标识别定位、自身姿势调整和果柄夹持剪切等3个功能,具有体积小巧、...
关键词：草莓收获 机器人 末端执行器 电切割 机器视觉 
开放式茄子采摘机器人设计与试验被引量：56
《农业机械学报》2009年第1期143-147,共5页宋健 孙学岩 张铁中 张宾 徐丽明 
国家自然科学基金资助项目(60375036);山东省自然科学基金资助项目(Y2008G32)
根据茄子生长的空间分布,利用优化设计方法进行了机器人本体结构参数设计,开发了4自由度关节式采摘机器人机械本体。采用基于直方图的固定双阈值法对G-B灰度图像进行分割。根据果蔬采摘机器人对视觉系统的要求,提取了果实目标的轮廓、...
关键词：采摘机器人 茄子 机械结构 图像处理 开放式控制系统 
茄子采摘机器人末端执行器设计被引量：20
《农机化研究》2008年第12期62-64,共3页刘长林 张铁中 杨丽 
国家自然科学基金资助项目(60375036)
为了满足茄子采摘机器人的可靠性和安全性需要,设计研制了一种茄子采摘机器人的末端执行器。该末端执行器主要由传动机构、切割机构和抓取机构等几大部分组成,具有节省动力源、结构简单、体积小、质量轻等特点。设计的抓取机构对指定有...
关键词：茄子采摘机器人 末端执行器 切割机构 抓取机构 
茄子收获机器人视觉系统图像识别方法被引量：17
《农业机械学报》2008年第11期216-219,共4页刘长林 张铁中 杨丽 
国家自然科学基金资助项目(项目编号:60375036)
设计了一种实现田间茄子收获机器人视觉系统的图像识别方法。通过判断茄子图像每点像素值差值实现分割;通过模板操作及形态学上的闭运算操作去除残留物,最终找到茄子图像的外接矩形完成提取。经实验测定,对实验样本茄子图像提取试验成...
关键词：茄子 收获机器人 视觉系统 图像分割 模板去噪 
培养瓶内黄杨苗位置的机器视觉识别方法被引量：2
《农业机械学报》2008年第10期124-128,共5页杨丽 张凯良 张铁中 
国家自然科学基金资助项目(项目编号:60375036);中国农业大学科研启动基金资助项目(项目编号:2006006)
根据培养瓶内黄杨组培苗的形态特点,提出从苗瓶底部识别瓶中单株苗位置的方法。200棵苗的实测数据表明,97%的苗株在根块上的生长位置距根块中心在1.5mm之内,该方案是可行的。建立了苗瓶图像采集系统,开发了从瓶底图像中提取根块图像,进...
关键词：组培苗 位置 识别方法 机器视觉 
组培苗移植机器人移苗作业轨迹规划被引量：8
《农业机械学报》2008年第9期112-117,共6页杨丽 张铁中 张凯良 
国家自然科学基金资助项目(项目编号:60375036);中国农业大学科研启动基金资助项目(项目编号:2006006)
为实现5自由度关节式组培苗移植机器人快速从培养瓶中取出组培苗而不与苗瓶产生碰撞,针对运苗和取苗作业过程对手爪运动路径和速度的要求,提出了分别在关节空间中采用5次多项式插值和直角坐标空间中采用沿空间直线运动的方式规划机器人...
关键词：组培苗 移植 机器人 轨迹规划 
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