国家自然科学基金(51005052)

作品数：5被引量：8H指数：1
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相关机构：哈尔滨工业大学北京宇航系统工程研究所更多>>
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相关主题：机器人青蛙运动学动力学分析ADAMS更多>>
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气动肌肉驱动仿青蛙游动机器人结构设计
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2016年第5期516-520,525,共6页樊继壮 孔彭城 张伟 
国家自然科学基金(51005052);国家重点实验室自主课题(SKLRS201001C)
仿青蛙游动机器人是仿生机器人领域内新的研究点.通过对生物青蛙机理分析,提出了拮抗式关节驱动模式,利用气动人工肌肉作为驱动器,可以很好地模拟生物肌肉的特点.建立了仿青蛙游动机器人的躯干、大腿、小腿和足部的结构模型,采用了层叠...
关键词：青蛙 机器人 结构 运动学 ADAMS 
气动仿青蛙跳跃机器人动力学分析被引量：1
《机械与电子》2015年第11期72-76,共5页冯文博 樊继壮 赵杰 
国家自然科学基金(51005052);机器人技术与系统国家重点实验室自主课题资助项目(SKLRS201001C)
以青蛙为原型设计了一种仿青蛙跳跃机器人。该机器人以气动人工肌肉为驱动器,使得机器人具有更好地仿生性能。将机器人的运动分为3个阶段,进行了运动学分析,并运用拉格朗日法进行动力学分析,获得动力学方程。利用ADAMSMatlab仿真验证了...
关键词：气动人工肌肉 机器人 运动学分析 动力学分析 
仿青蛙游动机器人机构设计被引量：7
《机器人》2015年第2期168-175,187,共9页樊继壮 仇裕龙 张伟 王欢 
国家自然科学基金资助项目(51005052);机器人技术与系统国家重点实验室自主课题资助项目(SKLRS201001C)
为研制仿青蛙游动机器人,设计了游动机器人机构.首先通过分析生物青蛙结构,设计仿青蛙机器人的原理样机.选择气动肌肉作为驱动器,分别驱动髋、膝、踝关节的转动,并采用钢丝传动结构,将膝关节气动肌肉安装在躯干上,从而有效减小了腿部的...
关键词：仿蛙机器人 机构设计 运动学 气动肌肉 动力学仿真 样机实验 
仿青蛙跳跃机器人的动力学分析被引量：1
《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》2013年第6期694-698,共5页焦磊涛 张伟 仲军 樊继壮 王猛 
国家自然科学基金(51005052);国家重点实验室自主课题(SKLRS201001C);哈尔滨工业大学科研创新基金(HIT.NSRIF.2009016);哈尔滨工业大学优秀青年教师培养计划资助项目(HITQNJS.2008.014)
设计了一种仿青蛙跳跃机器人,该机器人以跳跃能力突出的青蛙为原型设计机械结构,以气动人工肌肉作为其驱动器.这样使得整部机器人的结构接近生物青蛙,具有较高的隐蔽性,能够满足军事侦察等任务的要求.但是,由于仿生结构的复杂性给运动...
关键词：机器人 动力学分析 仿生 ADAMS 
仿青蛙跳跃机器人控制系统设计
《机械与电子》2011年第8期64-67,共4页朱翔宇 樊继壮 蔡鹤皋 
国家自然科学基金资助项目(51005052);教育部博士点新教师基金资助项目(200802131005);国家重点实验室自助课题(SKLRS201001C);哈尔滨工业大学科研创新基金资助项目(HIT.NSRIF.2009016)
基于PC上位机和DSP嵌入式控制器,结合机器人特有的机械本体结构和运动方式,研制了仿青蛙跳跃机器人的控制系统,以实时采集多种姿态传感器信息,控制直流电机和舵机工作。通过半自主式控制,实现了姿态调整和跳跃运动。
关键词：跳跃机器人 仿青蛙 控制系统 DSP 
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