国家自然科学基金(51205182)

作品数：25被引量：134H指数：8
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相关作者：韩亚丽朱松青高海涛王兴松贾山更多>>
相关机构：南京工程学院东南大学徐州工程学院南京铁道职业技术学院更多>>
相关期刊：《机床与液压》《高分子材料科学与工程》《南京工程学院学报（自然科学版）》《机器人》更多>>
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺医药卫生更多>>
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下肢外骨骼机器人设计及实验研究被引量：2
《机床与液压》2023年第3期10-14,共5页韩亚丽 许泉 孙翰 李沈炎 许有熊 
国家自然科学基金青年科学基金项目(51205182);江苏省重点研发计划(社会发展项目)(BE2019724);南京工程学院产学研前瞻性项目(CXY202007);南京工程学院2022年度研究生大学生科技创新基金项目(TB202217018)。
为实现下肢残障者的运动康复,设计液压驱动的下肢外骨骼机器人机构。针对下肢外骨骼的运动跟随需求,提出一种滑模控制器,并进行了控制仿真模拟。仿真结果表明:外骨骼采用该控制算法能较好地实现位置跟踪。基于dSPACE硬件在环实时仿真系...
关键词：下肢外骨骼 液压驱动 滑模控制 运动跟随 
液压驱动下肢外骨骼系统设计与控制研究被引量：5
《液压与气动》2022年第9期30-37,共8页孙翰 韩亚丽 李沈炎 史传棋 
国家自然科学基金青年基金(51205182);江苏省重点研发计划(社会发展项目)(BE2019724)。
研究基于液压驱动的下肢外骨骼机器人,旨在实现人体下肢的运动康复。设计结构紧凑型液压驱动下肢外骨骼整体机构。建立了下肢外骨骼多连杆机构模型,基于拉格朗日法对模型进行动力学分析。针对下肢外骨骼的快速随动控制提出了一种滑模控...
关键词：下肢外骨骼 液压驱动 滑模控制 
用于人工肌肉纤维丝的“三明治”复合结构熔融机理仿真
《高分子材料科学与工程》2022年第1期97-104,共8页韩亚丽 金壮壮 赵天 孙翰 朱文亮 史传棋 
国家自然科学基金青年基金资助项目(51205182);江苏省重点研发计划(社会发展项目)(BE2019724)。
研究了构成“三明治”结构的聚甲基丙烯酸甲酯(PMMA)/聚乙烯(PE)/环烯烃类共聚物弹性体(COCe)3种材料在不同温度场的熔融机理和成型过程,为后续人工肌肉纤维丝的制作提供数据参考。建立了基于标准κ-ε湍流模型的分段加热有限元仿真模型...
关键词：人工肌肉纤维丝 标准κ-ε湍流模型 熔融机理 进料速度 
基于滑模PID控制的下肢康复外骨骼控制研究被引量：10
《组合机床与自动化加工技术》2021年第3期98-101,105,共5页李沈炎 韩亚丽 陈茹雯 吴枫 糜章章 
国家自然基金资助项目(51205182);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX19-0516);江苏省六大人才高峰项目资助(JXQC-015)。
为增强外骨骼机器人在医疗方面的康复效果,通过研究人体运动机理及人体各关节运动数据,设计了一款基于液压控制的下肢外骨骼机器人。首先,通过建立外骨骼动力学模型,基于拉格朗日法求出髋关节、膝关节处的驱动力矩,建立了髋关节、膝关...
关键词：下肢外骨骼 动力学建模 控制器设计 仿真分析 实验 
膝关节康复机械腿的摆动控制研究被引量：1
《机电工程》2020年第5期565-571,共7页周一鸣 韩亚丽 吴枫 
国家自然科学基金资助项目(51205182);江苏省六大人才高峰项目(JXQC-015)。
针对膝关节康复外骨骼的摆动训练需求,对外骨骼机械腿的人机交互控制策略进行了研究,并对现有下肢康复外骨骼的控制策略进行了归纳,提出了一种基于导纳原理的等效惯量补偿控制方法。首先,根据人体膝关节康复训练具有周期重复性的特点,...
关键词：膝关节康复外骨骼 导纳模型 自适应频率振荡器 摆动控制 
下肢外骨骼助力机器人的设计与跟随控制研究被引量：8
《现代制造工程》2020年第3期47-53,共7页周伟杰 韩亚丽 朱松青 李沈炎 周一鸣 
国家自然基金资助项目(51205182);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX18_0585);江苏省六大人才高峰资助项目(JXQC-015)。
下肢外骨骼是一种平行穿戴于人体下肢外侧的装置,为了应对人体康复训练等问题,对下肢外骨骼进行基本结构设计。将人体下肢步态周期分为单腿支撑和双腿支撑两种行走模式,分别进行了下肢外骨骼的动力学理论计算,计算出关节力矩。设计了外...
关键词：下肢外骨骼 结构设计 动力学计算 仿真分析 跟随控制 
基于阻抗控制的下肢康复外骨骼随动控制被引量：1
《科学技术与工程》2020年第5期1934-1939,共6页周伟杰 韩亚丽 朱松青 周一鸣 李沈炎 
国家自然科学基金(51205182);江苏省研究生科研与实践创新计划项目(SJCX18_0585);江苏省六大人才高峰项目(JXQC-015)。
针对外骨骼单一的轨迹跟随控制难以满足患者主动康复训练需求的问题,将基于计算力矩的阻抗控制应用到下肢外骨骼中,分析控制系统的误差,设计一种自适应鲁棒补偿控制器。研制一种基于电机+套索传动的下肢外骨骼,降低外骨骼下肢的质量以...
关键词：下肢外骨骼 动力学建模 阻抗控制 联合仿真 运动跟随 
柔性外骨骼助力机器人发展现状综述被引量：11
《南京工程学院学报（自然科学版）》2019年第1期31-38,共8页周伟杰 韩亚丽 朱松青 周一鸣 吴振宇 
国家自然基金资助项目(51205182);江苏省六大人才高峰项目资助(JXQC-015)
与传统刚性外骨骼机器人不同的是柔性外骨骼助力机器人具有轻量化、低惯性、人机贴合性好、柔顺安全等优点.综述当今国内外柔性外骨骼机器人的发展现状,重点分析人机柔性匹配性技术、驱动系统、传感器感知系统、智能控制系统等关键技术...
关键词：柔性外骨骼 智能化 关键技术 助力机器人 
直驱手运动解耦与插值算法研究
《制造技术与机床》2017年第9期60-66,共7页刘伟 王锐 时煜 
国家自然科学基金项目(51205182);黑龙江省教育厅项目(12523057)
针对直驱机械手的运动控制及轨迹插值问题,进行了相关控制算法的研究。首先,对直驱机械手的机械结构进行了分析,对其各个主要运动部件的特征进行了阐述;其次,对其进行了运动学建模,建立了关节空间与笛卡尔空间的映射关系,通过数值法对...
关键词：直驱机械手 解耦 插值 B样条 
面向下肢助力外骨骼的脚底测力系统研究被引量：1
《机械科学与技术》2017年第6期919-924,共6页郝大彬 韩亚丽 朱松青 杨虞融 徐强 
国家自然科学基金青年基金项目(51205182);江苏省自然科学基金青年基金项目(BK2012474);南京工程学院2016年挑战杯支撑项目(TZ201617002);机械工程学院省级重点建设学科开放课题项目(JXKJ201510)资助
要实现下肢助力外骨骼机械腿对穿戴者的运动跟随及有效助力,通过检测穿戴者脚底力变化信息进行运动意图识别是非常关键的环节。针对下肢助力外骨骼机器人的控制需求,提出了一种鞋垫式脚底测力系统。进行了脚底测力系统本体设计及传感器...
关键词：传感器 足底压力 脚底测力系统 助力外骨骼 
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