跟随控制

作品数：183被引量：495H指数：10
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相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
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双车协同运输系统轨迹跟踪约束跟随控制
《汽车工程》2025年第4期658-668,共11页代宇晟 常远 杨泽宇 张博维 胡满江 黄晋 
国家自然科学基金(52222216,52202493,52172384)资助。
双车协同运输系统由货物模块和前后两辆运输车组成,货物与车辆通过铰接方式连接。该系统的动力学强耦合性、强非线性等特点给其精确建模与安全精准控制带来巨大挑战。本文提出了一种基于约束跟随理论的双车协同运输系统轨迹跟踪控制方...
关键词：双车协同运输 轨迹跟踪 拉格朗日建模 约束跟随控制 
基于广义Udwadia-Kalaba方法的下肢康复机器人鲁棒约束跟随控制
《应用数学和力学》2025年第4期451-464,共14页孙浩 汪新 胡澳华 马超 
国家自然科学基金(52105093)。
针对下肢康复机器人系统中同时存在的等式约束和不等式约束问题,提出了一种基于广义Udwadia-Kalaba(U-K)方程的鲁棒约束跟随控制器,能够使系统同时满足等式约束和不等式约束,并解决系统中存在的不确定性,使得机器人达到很好的约束跟随效...
关键词：广义Udwadia-Kalaba方程 不等式约束 鲁棒控制 下肢康复机器人 
基于参数模糊自整定的非完整AGV路径跟随控制
《宁德师范学院学报(自然科学版)》2025年第1期23-27,共5页杨素珍 沈碧华 
漳州职业技术学院校级科研课题(zzykyk240010);福建省中青年教师教育科研项目(JAT201276)。
自动导引车的工作环境日益复杂,对其运动性能提出了更高要求,为了解决非完整轮式自动导引车路径跟随控制器性能和实时性之间的矛盾,提出一种可进行控制参数自调节的自动导引车路径跟随控制器。在参考路径坐标系下构建自动导引车误差控...
关键词：自动导引车 导引控制 路径跟随 参数自整定 模糊控制 
未知环境下自行履带式作业车路径跟随控制
《电子设计工程》2025年第5期81-85,共5页潘福营 胡紫航 丁师伟 王圣腾 
国网新源集团有限公司科技项目资助(SGXYKJ-2022-134)。
带有履带式驱动转向装置的隧道作业台车具有行动半径小、转向迅速的特点,在其行驶路径内,精准地跟随并控制各个节点是有效驱动作业台车的关键。为此,提出了未知环境下自行履带式作业车路径跟随控制方法。在未知环境中针对路径节点实施A...
关键词：未知环境 自行履带式作业车 路径跟随 路径控制 轨迹标定 
基于IMC-PID方法的火电厂锅炉跟随控制优化研究
《工业加热》2025年第2期25-31,共7页乔红宝 
传统的锅炉随动控制(BFC)策略在应对锅炉负荷波动时,存在响应速度慢、超调大、误差偏高等问题,难以满足现代火力发电厂对高效节能的要求。为了解决这些问题,本文提出了基于内模控制比例-积分-微分(IMC-PID)调节方法的BFC系统优化策略。...
关键词：锅炉随动控制 火力发电厂 内模控制 一阶惯性纯滞后模型 
AUV近水面波浪跟随控制及环境参数分析
《中国舰船研究》2025年第1期340-349,共10页王一 汪旋 王检耀 李相衡 
国家自然科学基金资助项目(12202265)。
[目的]针对自主水下航行器(AUV)执行通信任务的隐蔽性要求,提出一种带折叠天线的AUV近水面通信模式。[方法]基于切片理论对规则波的波浪干扰力进行预报,建立AUV五自由度近水面运动方程;结合视线法(LOS)和PID控制器,开展AUV本体的波浪跟...
关键词：自主水下航行器 波浪干扰力 波浪跟随控制 视线法 PID控制 
基于MPC-IMFAC的船舶路径跟随控制方法研究
《中国舰船研究》2025年第1期317-325,共9页李诗杰 刘泰序 刘佳仑 徐诚祺 何家伟 
国家重点研发计划资助项目(2022YFE0125200);国家自然科学基金资助项目(62003250,52272425)。
[目的]旨在解决环境干扰和模型不确定性下的路径跟随控制问题,特别是外部风浪环境对船舶路径跟随控制的影响。[方法]在模型预测控制(MPC)控制器的基础上,引入改进无模型自适应控制(IMFAC)作为路径跟随控制补偿器,修正船舶状态与预测状...
关键词：路径跟随控制 模型预测控制 无模型自适应控制 操纵性 运动控制 自适应控制系统 
前车切入与切出工况下匀质队列速度规划与跟随控制
《交通运输工程学报》2024年第6期243-258,共16页杨炜 孙雪 司宇 韩毅 蔡尧 
国家重点研发计划(2021YFE0203600);陕西省自然科学基金项目(2017JQ6045)。
针对匀质队列定速巡航时前车切入切出可能导致碰撞风险以及跟随控制效率低、稳定性差的问题,提出一种前车切入与切出工况下匀质队列速度规划与跟随控制模型,基于卷积神经网络-门控循环单元(CNN-GRU)混合网络建立轨迹预测模型,以预测未...
关键词：交通控制 匀质队列 速度规划 换道轨迹预测 车辆跟随 分层控制 
刮板输送机链条自动张紧控制策略研究被引量：1
《煤矿机械》2024年第12期52-54,共3页吴爱民 冯景浦 沈丰 李星帅 
宁夏回族自治区重点研发计划项目(2024BEE04007)。
链条作为刮板输送机的核心部件,其松紧状态是链传动系统能否正常高效工作的前提,其可靠性直接影响到装备的运行连续性。为实现链条始终保持理想的张紧状态,现有刮板输送机链条预紧力的调整主要是通过由液压油缸、伸缩机尾、控制器等组...
关键词：刮板输送机 链条张紧 控制策略 负载跟随控制 
基于分布式模型预测控制的城轨列车协同控制方法研究
《铁道通信信号》2024年第9期11-19,共9页丁颖 吕家慧 刘彩霞 高金金 吕继东 
国家自然科学基金“面上”(52272329);北京市自然基金“轨道交通联合”(L211019);国能铁路装备有限责任公司先进轨道交通综合试验研究基地方案研究项目专项资金(TZKY-21-16);中国铁道科学研究院国家铁路智能运输系统工程技术研究中心国家创新平台开放基金(2022YJ031)。
围绕城市轨道交通列车高密度追踪控制问题,研究基于分布式模型预测控制(DMPC)的列车协同控制方法。首先,对列车进行受力分析并建立列车运行的状态空间模型,在此基础上提出系统控制目标并设计控制策略;其次,在保证行车安全的前提下,基于D...
关键词：城市轨道交通 分布式模型预测控制 协同控制 跟随控制 高密度追踪 状态一致性 
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