国家教育部博士点基金(20101103110007)

作品数：26被引量：104H指数：6
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相关作者：阮晓钢于建均魏若岩黄静庞涛更多>>
相关机构：北京工业大学麦吉尔大学沈阳航空航天大学华东交通大学更多>>
相关期刊：《控制工程》《自动化学报》《中国科学：技术科学》《Science China(Technological Sciences)》更多>>
相关主题：模仿学习机器人高斯混合模型仿生仿生学更多>>
相关领域：自动化与计算机技术哲学宗教航空宇航科学技术更多>>
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基于模糊专家决策的室内无人机避障系统被引量：12
《控制工程》2019年第3期423-430,共8页于建均 赵少琼 郑逸加 阮晓钢 吴鹏申 
国家自然科学基金项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20101103110007)
为实现四旋翼无人机室内环境下的全方位避障规划,搭建了以超声波传感器检测障碍物的三维检测装置,防止可见光影响的同时降低了系统成本。针对多传感器配置造成模糊规则"爆炸"以及模糊决策冲突问题,采用多级模糊控制器与专家系统相结合...
关键词：四旋翼无人机 三维立体避障规划 多级模糊控制 专家系统 
基于RNN的机械臂任务模仿系统被引量：3
《北京工业大学学报》2018年第11期1401-1408,共8页于建均 吴鹏申 左国玉 阮晓钢 张远 
国家自然科学基金资助项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20101103110007);北京工业大学智能制造领域大科研推进计划资助项目(JZ041001201702)
为了简化机械臂复杂的运动规划问题,且使机械臂具有适应新任务的泛化能力,研究并实现了一种基于循环神经网络(recurrent neural network,RNN)的机械臂任务模仿系统.首先,由示教者进行原始任务示教并采集示教数据;其次,通过构建RNN对原...
关键词：控制策略 机械臂 运动规划 循环神经网络(RNN) 泛化 
基于ZMP判据的仿人机器人步态模仿被引量：5
《北京工业大学学报》2018年第9期1187-1192,共6页于建均 张远 左国玉 阮晓钢 吴鹏申 
国家自然科学基金资助项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20101103110007);北京工业大学智能制造领域大科研推进计划资助项目(JZ041001201702)
仿人机器人行走稳定性研究是机器人领域一大研究热点,目前主要依据动力学模型规划稳定步态,但依靠步态规划形成的运动模式往往需要复杂的运算,并且机器人的运动形式单一.为实现机器人多样化步态的生成,在模仿学习的框架下对机器人的步...
关键词：仿人机器人 模仿学习 支撑脚选择 零力矩点(ZMP)判据 
基于质心校正补偿的仿人机器人模仿学习被引量：1
《北京工业大学学报》2018年第2期193-199,共7页于建均 张远 左国玉 阮晓钢 吴鹏申 
国家自然科学基金资助项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20101103110007);北京工业大学智能制造领域大科研推进计划资助项目
由于仿人机器人自由度多、结构冗余,因此面对不同环境下的运动规划十分复杂.利用人体运动信息作为示教数据,实现仿人机器人对人体姿态的模仿学习,简化了仿人机器人的运动规划.为满足机器人在运动过程中的平衡性,提出了一种机器人质心补...
关键词：仿人机器人 模仿学习 质心预估 雅可比矩阵 姿态映射 
基于高斯混合模型的轨迹模仿学习表征参数优化被引量：3
《北京工业大学学报》2017年第5期719-728,共10页于建均 郑逸加 阮晓钢 赵少琼 
国家自然科学基金资助项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20101103110007);北京市自然科学基金资助项目/北京市教育委员会科技计划重点资助项目(KZ201610005010)
针对高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM)参数选取效率较低的问题,提出了一种在基于GMM的轨迹模仿学习表征中综合求解GMM参数估计的方法.该方法基于多中心聚类算法中的最大最小距离算法改进kmeans算法,得到最优初始聚类中心,并基...
关键词：高斯混合模型(GMM) 遗传算法 模仿学习 贝叶斯信息准则(BIC) 最大最小距离算法 
在书写任务中的基于轨迹匹配的模仿学习被引量：4
《北京工业大学学报》2016年第8期1144-1152,共9页于建均 门玉森 阮晓钢 徐骢驰 
国家自然科学基金资助项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20101103110007)
针对书写任务中运动轨迹较复杂的问题,引入基于轨迹匹配的模仿学习算法对书写轨迹进行表征和泛化,进而实现机器人书写技能的获取.机器人从示教者处获取示教数据,利用高斯混合模型(Gaussian mixture model,GMM)进行编码,学习示教行为的...
关键词：机器人 模仿学习 书写任务 高斯混合模型 高斯混合回归 
基于复合协方差函数的多任务模仿学习算法的研究与实现被引量：1
《北京工业大学学报》2016年第4期499-507,共9页于建均 韩春晓 阮晓钢 刘涛 徐骢驰 门玉森 
国家自然科学基金项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20101103110007)
针对多任务下机器人模仿学习控制策略的获取问题,构建复合协方差函数,采用高斯过程回归方法对示教机器人的示教行为样本点建立高斯过程回归模型,并对其中的超参数进行优化,从而得出模仿学习控制策略,模仿机器人应用控制策略完成模仿任务...
关键词：机器人 模仿学习 高斯过程回归 复合协方差函数 
基于Kinect的Nao机器人动作模仿系统的研究与实现被引量：15
《智能系统学报》2016年第2期180-187,共8页于建均 门玉森 阮晓钢 赵少琼 
国家自然科学基金项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金项目(20101103110007)
为避开复杂繁琐的底层运动控制,使机器人能够通过学习实现运动技能的获取,有效提高其智能性,将体态感知技术与仿人机器人Nao相结合,以机器人的模仿学习框架为指导,开发并实现了基于Kinect的Nao机器人动作模仿系统。利用Kinect体感摄像...
关键词：模仿学习 机器人控制 体态感知 概率模型 高斯混合模型 高斯混合回归 
模仿学习在机器人仿生机制研究中的应用被引量：6
《北京工业大学学报》2016年第2期210-216,共7页于建均 门玉森 阮晓钢 徐骢驰 
国家自然科学基金资助项目(61375086);高等学校博士学科点专项科研基金资助课题(20101103110007)
较为系统地综述了机器人模仿学习的过程,并对该领域的相关关键问题进行了探讨.基于模仿的生物机制,构建了机器人模仿学习的一个工程应用框架,以该框架为指导,重点对模仿学习的行为表述问题及研究进展进行论述;对模仿学习和强化学习在机...
关键词：机器人 仿生学 模仿学习 行为表述 强化学习 
独轮机器人的建模与自抗扰控制算法被引量：12
《控制与决策》2015年第12期2253-2258,共6页阮晓钢 王旭 陈志刚 
国家自然科学基金项目(61075110;61375086);国家973计划项目(2012CB720000);北京市市政委员会计划重点项目(KZ201210005001);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20101103110007)
独轮机器人前后平衡由一车轮保持并驱动其前后运动,侧向平衡则由一基于空气阻力的风轮保持,以此结构为被控对象建立该系统动力学模型.以一种非线性的控制方法—–自抗扰控制方法控制其平衡运动,在系统的纵向和侧向上分别设计一个自抗扰...
关键词：独轮机器人 动力学模型 自抗扰控制 鲁棒性 
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