浙江省面上科研工业项目

作品数：7被引量：32H指数：3
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相关作者：朱世强刘华山吴剑波刘松国闫莎莎更多>>
相关机构：浙江大学中国科学院宁波大学合肥工业大学更多>>
相关期刊：《聚酯工业》《农业机械学报》《科技资讯》《中国机械工程》更多>>
相关主题：机器人奇异摄动输入有界向量内积逆运动学更多>>
相关领域：自动化与计算机技术化学工程建筑科学电气工程更多>>
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玻璃成形抛光相对线速度基本恒定控制算法研究被引量：1
《中国机械工程》2013年第24期3272-3277,共6页韩俊昭 任锟 潘骏 刘思路 尤灵敏 沈琦琦 
国家自然科学基金资助重点项目(50935002);国家科技支撑计划资助项目(2009BAF39B03);浙江省重点科技创新团队资助项目(2010R50005);浙江省面上科研工业项目(2009C31096)
针对玻璃成形抛光中玻璃与抛光轮接触点相对线速度持续减小从而影响加工效率的问题,以控制相对线速度基本恒定、保证加工效率和精度为目标,提出基于三次NURBS曲线的速度控制算法。基于线性加减速方案,确定速度特性曲线控制点。结合Pres...
关键词：玻璃抛光 三次NURBS曲线 相对线速度 预测校正插补算法 
浙江新农村绿色住宅的综合措施分析被引量：3
《科技资讯》2010年第4期73-73,共1页王健 徐进 闫成文 
浙江省面上科研工业项目;编号:2008C21154
从分析浙江农村住宅在舒适性、能源节约、环境保护等方面的不足之处入手,在建筑设计体系、建筑结构体系、生活垃圾和污水的无害化处理等几个方面进行分析研究,提出了具体可行的改进措施;通过建设新农村绿色住宅各项综合措施的实施,可以...
关键词：绿色住宅 节能 人工湿地 生活垃圾处理 
扭矩输入有界的机器人模糊PD轨迹跟踪被引量：2
《电机与控制学报》2010年第1期78-83,89,共7页刘华山 朱世强 王宣银 
浙江省面上科研工业项目(2008C21106)
针对轨迹跟踪控制中机器人关节驱动器输出扭矩受限的问题,提出一种基于模糊自适应PD的输入有界轨迹跟踪控制算法。不同于以往的控制策略,该算法在控制律中引入具有饱和特性的改进反正切函数,以确保扭矩控制输入的有界性,并结合模糊自适...
关键词：机器人 轨迹跟踪 输入有界 模糊控制 奇异摄动 
基于奇异摄动理论的输入有界机器人轨迹跟踪控制被引量：9
《控制理论与应用》2009年第12期1371-1377,共7页刘华山 朱世强 吴剑波 闫莎莎 
浙江省面上科研工业项目(2008C21106)
针对机器人轨迹跟踪中驱动扭矩有界的问题,提出一种基于奇异摄动系统稳定性理论的推广算法.通过在控制律中引入含有误差增益的饱和函数,保证扭矩输入绝对值的上界在给定限制范围内,并可通过适当调节误差增益系数改善系统的轨迹跟踪性能...
关键词：机器人 轨迹跟踪 奇异摄动 输入有界 
消弧及过电压保护装置微机控制技术的研究被引量：2
《机电工程》2009年第9期31-33,共3页刘凤敏 俞慧忠 
浙江省面上科研工业项目(2008C21122)
针对中性点不接地系统中弧光接地的危害,研究了一种新型的代替中性点经消弧线圈接地和小电阻接地的装置,用于消除单相弧光接地以及对各类过电压进行限制。为实现消弧及过电压保护装置的智能控制,选用了具有丰富功能模块的80C196微处理器...
关键词：消弧 过电压 弧光接地 微机控制 
基于向量内积的机器人实时逆解算法被引量：12
《农业机械学报》2009年第6期212-216,207,共6页刘华山 朱世强 吴剑波 刘松国 
浙江省面上科研工业项目(2008C21106)
为提高6R机器人逆运动学求解算法的实时性,提出了一种基于向量内积变换的实时高效逆运动学求解算法。将复杂的矩阵方程转换为含有6个未知关节变量的10个纯代数逆运动学方程,并在方程的简化过程中引入符号运算预处理,避免了大量浮点运算...
关键词：机器人 逆运动学 向量内积 算法 
应用微波法对废PET进行醇解的研究被引量：5
《聚酯工业》2009年第2期22-25,共4页徐寒松 简令奇 宁莉萍 王建民 
浙江省面上科研工业项目经费资助项目(2007C31033);嘉兴市中科专项经费资助项目(2005AZ3031)
研究了一种应用微波技术在常压下对废PET催化降解以实现化学回收的方法。考察了在微波作用下,醇解温度、物料配比、催化剂含量及醇解剂官能度对废PET降解程度及降解产物的影响,并利用红外光谱仪对降解产物的化学结构进行了分析。结果表...
关键词：废PET 醇解 微波法 
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