输入有界

作品数：12被引量：43H指数：4
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一种输入有界的四轮全向机器人轨迹跟踪控制方法被引量：1
《现代计算机》2019年第17期39-42,50,共5页王建彬 陈建平 
广东省自然基金项目(No.2016A030313015);广东省教育厅青年创新类人才项目(No.2016KQNCX175);肇庆市创新指导类项目(No.201624030902、2016040309);肇庆学院质量工程及教改项目(No.zlgc201842、2016019438);实践教学改革研究项目(No.sjjx201812)
由于四轮全向移动机器人轨迹跟踪控制中存在速度突变,导致控制量往往超过其约束限制,针对这一问题,提出一种输入有界的抑制速度突变的轨迹跟踪控制方法。首先基于李雅普诺夫稳定性定理设计出四轮全向机器人的速度控制器,接着通过引入一...
关键词：四轮驱动 全向机器人 有界函数 轨迹跟踪 
力矩输入有界的柔性关节机器人轨迹跟踪控制被引量：7
《控制理论与应用》2019年第6期983-992,共10页刘华山 金元林 程新 王泽宇 齐洁 刘洋 
国家自然科学基金项目(61203337,61773112);上海市自然科学基金项目(17ZR1400100,16ZR140120);上海市青年科技启明星计划项目(19QA1400400);上海市晨光计划项目(13CG29);上海市青年科技英才杨帆计划项目(18YF1400900)资助~~
为解决柔性关节机器人在关节驱动力矩输出受限情况下的轨迹跟踪控制问题,提出一种基于奇异摄动理论的有界控制器.首先,利用奇异摄动理论将柔性关节机器人动力学模型解耦成快、慢两个子系统.然后,引入一类平滑饱和函数和径向基函数神经...
关键词：机器人 柔性关节 轨迹跟踪 有界控制 奇异摄动 
基于对偶四元数的航天器六自由度相对运动输入有界控制
《国防科技大学学报》2017年第4期6-14,共9页陈晨 吴锦杰 王小雨 李东旭 郑伟 
国家自然科学基金资助项目(61403160);第55批中国博士后面上基金资助项目(2014M551194);吉林省科技厅资助项目(20150414052GH;20140520118JH)
利用对偶四元数的理论来分析航天器六自由度的相对运动,设计了一种考虑输入有界的姿轨一体化控制器。在介绍对偶数和对偶四元数的基础上推导六自由度相对运动的姿轨耦合模型;利用双曲正切函数绝对值小于1的特性来显式地构造有界控制器,...
关键词：输入有界 耦合的自适应调节律 李雅普诺夫稳定性理论 航天器六自由度相对运动 对偶四元数 
输入有界的电液位置伺服系统的自适应控制被引量：2
《系统仿真学报》2017年第3期676-682,共7页石建飞 衣淑娟 
国家科技支撑计划(2014BAD06B01);黑龙江八一农垦大学校内培育课题资助计划(XZR2014-13)
综合考虑参数不确定性、外部干扰和输入饱和非线性对电液位置伺服系统控制性能的影响,提出一种基于人工神经网络的自适应状态反馈轨迹跟踪控制算法。该控制算法引入人工神经网络对系统输入饱和非线性进行在线拟合,设计基于有界双曲正切...
关键词：电液位置伺服系统 自适应状态反馈控制 饱和特性 神经网络拟合 
基于自适应动态规划的矿渣微粉生产过程跟踪控制被引量：8
《自动化学报》2016年第10期1542-1551,共10页王康 李晓理 贾超 宋桂芝 
国家自然科学基金(61473034,61673053);高等学校博士学科点专项科研基金(20130006110008);北京工业大学内涵发展–引进人才科研启动经费;北京科技新星计划跨学科合作项目资助~~
矿渣微粉是一种新型绿色环保型建材,可以大大提高水泥混凝土的力学性能.本文以矿渣微粉生产过程为研究对象,针对该过程难以通过机理建模进行辨识和控制的特点,利用数据驱动的思想,建立矿渣微粉生产过程的递归神经网络模型.在此基础上,...
关键词：矿渣微粉 数据驱动 自适应动态规划 最优跟踪控制 输入有界 
输入有界的自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制被引量：2
《控制理论与应用》2012年第3期395-400,共6页翟艳霞 胡庆雷 徐梁 霍星 
国家自然科学基金资助项目(61004072);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20102302110031);黑龙江省博士后科研启动资助项目;中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(HIT.NSRIF.2009003)
针对自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪控制问题,首先利用拉格朗日和假设模态法建立了动力学模型.分析系统动力学模型,综合考虑欠驱动、柔性振动等特点,将其简化为一种带有柔性振动扰动完全可控的动力学模型;在此基础上,考虑控制输入受限...
关键词：柔性空间机器人 自由漂浮 轨迹跟踪 输入受限 自适应 
带有控制受限的卫星编队飞行六自由度自适应协同控制被引量：10
《控制理论与应用》2011年第3期321-328,共8页吕跃勇 胡庆雷 马广富 周稼康 
国家自然科学基金资助项目(60774062);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20070213061);黑龙江省留学回国人员科学基金资助项目(LC08C01);哈尔滨市科技创新人才研究专项基金资助项目(2010RFLXG001)
针对存在参数不确定性以及干扰的卫星编队飞行六自由度协同控制问题,提出了一种满足控制输入有界的自适应L2增益干扰抑制控制方法.该方法首先在不考虑干扰的条件下,针对卫星编队六自由度协同运动模型存在参数不确定性提出了一种自适应...
关键词：六自由度协同控制 自适应控制 L2增益干扰抑制 输入有界 
输入有界的挠性航天器姿态跟踪滑模控制被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》2010年第7期1009-1013,共5页胡庆雷 耿博 马广富 肖冰 
国家自然科学基金资助项目(60774062);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20070213061);黑龙江省留学回国人员科学基金资助项目(LC08C01);哈尔滨市科技创新人才研究专项基金资助项目(2010RFLXG001);中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(HITNSRIF2009003)
针对三轴稳定挠性航天器输入受限的姿态跟踪问题,设计了一类滑模自适应姿态跟踪控制器,它能确保闭环系统在一定条件下具有全局渐近稳定性,且满足控制输入有界的要求;同时,该控制方案是一种模型独立的控制方法,不依赖于航天器结构参数及...
关键词：挠性航天器 姿态跟踪 滑模控制 输入有界 自适应控制 
扭矩输入有界的机器人模糊PD轨迹跟踪被引量：2
《电机与控制学报》2010年第1期78-83,89,共7页刘华山 朱世强 王宣银 
浙江省面上科研工业项目(2008C21106)
针对轨迹跟踪控制中机器人关节驱动器输出扭矩受限的问题,提出一种基于模糊自适应PD的输入有界轨迹跟踪控制算法。不同于以往的控制策略,该算法在控制律中引入具有饱和特性的改进反正切函数,以确保扭矩控制输入的有界性,并结合模糊自适...
关键词：机器人 轨迹跟踪 输入有界 模糊控制 奇异摄动 
基于奇异摄动理论的输入有界机器人轨迹跟踪控制被引量：9
《控制理论与应用》2009年第12期1371-1377,共7页刘华山 朱世强 吴剑波 闫莎莎 
浙江省面上科研工业项目(2008C21106)
针对机器人轨迹跟踪中驱动扭矩有界的问题,提出一种基于奇异摄动系统稳定性理论的推广算法.通过在控制律中引入含有误差增益的饱和函数,保证扭矩输入绝对值的上界在给定限制范围内,并可通过适当调节误差增益系数改善系统的轨迹跟踪性能...
关键词：机器人 轨迹跟踪 奇异摄动 输入有界 
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