北京市教委科技计划面上项目(KM200910772025)

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永磁同步电动机的迭代学习控制
《电气应用》2011年第24期85-88,共4页马建民 周亚丽 张奇志 
北京市教委科技计划面上项目(KM200910772025);北京市属高等学校人才强教深化计划资助项目(PHR201106131)
采用迭代学习控制与经典PID相结合的方法控制永磁同步电动机的转速脉动和位置跟踪精度。并将两种方法在Matlab环境下进行了仿真分析,仿真结果表明了本文所用方法在抑制永磁同步电动机转速脉动和提高位置跟踪精度的有效性。
关键词：永磁同步电动机 迭代学习控制 转速脉动 位置控制 
异步电动机直接转矩控制的研究被引量：1
《电气应用》2010年第8期24-27,40,共5页王谦 周亚丽 张奇志 
北京市教委科技计划面上资助项目(项目编号:KM200910772025);北京市人才强教深化计划资助项目(项目编号:PXM2009-014224-073059)
阐述了直接转矩控制(DTC)基本原理,应用矢量细分的12扇区电压矢量开关选择表代替传统6扇区电压矢量表,采用三点式转矩调节代替传统的两点式转矩调节控制,有效地改善了异步电动机直接转矩控制系统低速时存在的转矩脉动大和电流畸变等问...
关键词：直接转矩控制 12扇区 三点式转矩调节 
类人足球机器人球识别方法的研究被引量：4
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2010年第3期75-79,共5页刘博 张奇志 周亚丽 
北京市教委科技计划面上项目(KM200910772025)
Robocup类人组比赛中,对球的快速、准确识别是占据比赛主动权的关键。针对实际比赛中,场地光照在空间和时间上分布不均匀,常用的颜色阈值分类方法不具有鲁棒性,容易出现机器人找不到球或丢球现象的问题,在降维的HSI颜色空间模型上,提出...
关键词：分类 颜色空间模型 支持向量机 查找表 
基于样条逼近的欠驱动航天器姿态运动规划被引量：2
《工程力学》2010年第1期246-249,256,共5页张奇志 戈新生 
国家自然科学基金项目(10772020);北京市教委科技面上项目(KM200910772025)
研究带有两个动量飞轮的刚体航天器姿态控制问题。在系统角动量为零的情况下,系统的控制问题可转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。利用最优控制方法和样条逼近技术提出求解带有2个动量飞轮航天器姿态的运动规划控制的粒子群优化算...
关键词：动力学与控制 刚体航天器 姿态控制 欠驱动 粒子群优化 
移动机器人运动规划的粒子群优化算法被引量：2
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2009年第4期12-15,共4页张奇志 周亚丽 
国家自然科学基金资助项目(10772020);北京市教委科技计划面上项目(KM200910772025);北京市人才强教深化计划资助项目(PXM2009-014224-073059)
针对移动机器人非完整运动规划问题,采用多项式插值技术实现控制参数化,将无穷维非完整运动规划问题转化为有限维参数优化问题。考虑系统的能量消耗和末端约束,构造了优化的目标函数。提出了一种求解移动机器人非完整运动规划的粒子群...
关键词：粒子群优化 移动机器人 运动规划 
基于虚拟重力的双足机器人迭代学习控制
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》2009年第4期21-24,共4页张元波 张奇志 周亚丽 
国家自然科学基金资助项目(10772020);北京市教委科技计划面上项目(KM200910772025);北京市人才强教深化计划资助项目(PXM2009-014224-073059)
基于双足机器人在小斜坡上的无源动态行走步态,采用虚拟重力原理,得到各时刻虚拟重力对机器人关节施加的力矩,将其应用于水平面上机器人动态行走控制,结合迭代学习控制方法,实现水平面上动态行走的步态跟踪控制。仿真结果表明,相对普通...
关键词：双足机器人 虚拟重力 迭代学习控制 
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