福建省自然科学基金(2010J01003)

作品数：51被引量：228H指数：9
导出分析报告
相关作者：陈力谢立敏梁捷黄登峰陈志勇更多>>
相关机构：福州大学中国空气动力研究与发展中心福建农林大学更多>>
相关期刊：《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》《机械工程学报》《宇航学报》《兵工学报》更多>>
相关主题：浮基柔性空间机械臂柔性关节奇异摄动漂浮基空间机械臂更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术理学一般工业技术更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
参数不确定与有界干扰自由飘浮柔性空间机械臂基于速度观测器的奇异摄动鲁棒控制及振动抑制被引量：9
《振动与冲击》2015年第14期85-92,共8页于潇雁 陈力 
国家自然科学基金资助项目(11372073);福建省自然科学基金资助项目(2010J01003)
讨论载体位置、姿态均不受控情况下系统参数不确定与有界干扰自由漂浮柔性空间机械臂基于速度观测器的奇异摄动鲁棒控制及振动抑制问题。利用拉格朗日方程结合动量守恒原理获得自由飘浮柔性空间机械臂系统动力学方程;用奇异摄动法将柔...
关键词：飘浮基柔性空间机械臂 奇异摄动法 鲁棒控制 速度观测 
载体位置、姿态均不受控的飘浮基柔性空间机器人的Terminal滑模控制被引量：3
《中国机械工程》2015年第7期936-942,共7页于潇雁 陈力 
国家自然科学基金资助项目(11372073);福建省自然科学基金资助项目(2010J01003)
讨论了载体位置、姿态均不受控的飘浮基柔性空间机器人的Terminal滑模控制问题。为讨论既有柔性关节又有柔性臂的欠驱动系统,以一个具有两个柔性关节和一个柔性臂的飘浮基空间机器人为例,首先利用拉格朗日方程并结合系统总质心定义,得...
关键词：飘浮基柔性空间机器人 奇异摄动法 TERMINAL滑模控制 柔性关节 柔性臂 
驱动力矩受限下双臂空间机器人轨迹跟踪控制被引量：2
《力学与实践》2014年第6期733-737,共5页李茂涛 陈力 
国家自然科学基金(11372073,11072061);福建省自然科学基金(2010J01003)资助项目
讨论基座姿态、位置均不控的自由漂浮双臂空间机器人在关节驱动力矩受限下其关节协调运动的控制问题.运用拉格朗日第二类方程并耦合动量守恒关系建立动力学方程.尔后,设计了基于饱和函数的控制方案,该方案引入具有饱和特性的双曲正切函...
关键词：双臂空间机器人 驱动输入力矩受限 双曲正切函数 奇异扰动 
漂浮基弹性基座空间机械臂的鲁棒控制被引量：1
《力学季刊》2014年第4期687-693,共7页元波 陈力 
国家自然科学基金(11372073;11072061);福建省自然科学基金(2010J01003)
讨论了基座存在弹性情况下,载体位置不受控、姿态受控的漂浮基空间机械臂系统关节空间控制问题.利用拉格朗日方法结合动量守恒定律建立了弹性基座漂浮基空间机械臂系统动力学方程,空间机械臂工作环境的特殊性使得理论数学模型和实际模...
关键词：漂浮基空间机械臂 基座弹性影响 模型误差 外部干扰 鲁棒控制 李雅普诺夫稳定性 
执行器受限空间机器人的模糊神经网络控制被引量：15
《工程力学》2014年第11期190-197,共8页梁捷 陈力 
国家自然科学基金项目(10672040;11072061);福建省自然科学基金项目(2010J01003)
空间机器人关节执行器输出力矩幅值及幅值变化率受限的情况,是其在太空应用中不可避免要面临的实际问题。为此该文讨论了关节执行器输出力矩幅值及幅值率受限情况下参数未知空间机器人系统协调运动的动力学控制问题。依据系统动量守恒...
关键词：漂浮基空间机器人 执行器输出力矩受限 有限差分法 轨迹跟踪 自适应模糊神经网络控制 
基座弹性影响下空间机械臂的轨迹跟踪控制及弹性振动主动抑制被引量：2
《力学与实践》2014年第5期598-603,共6页元波 陈力 
国家自然科学基金(11372073,11072061);福建省自然科学基金(2010J01003)资助项目
讨论了基座存在弹性情况下,载体位置无控、姿态受控的漂浮基空间机械臂惯性空间轨迹跟踪控制及基座弹性振动主动抑制问题.由系统位置几何关系及动量守恒关系,建立了系统运动Jacobi关系;之后利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系建立...
关键词：漂浮基空间机械臂 基座弹性影响 奇异摄动法 轨迹跟踪控制 弹性振动主动抑制 
柔性关节-柔性臂空间机器人的神经网络自适应反演控制及双重柔性振动抑制被引量：6
《计算力学学报》2014年第4期459-466,共8页梁捷 陈力 
国家自然科学基金(11372073;11072061;10672040);福建省自然科学基金(2010J01003)资助项目
空间机器人系统的柔性主要体现在空间机器人的臂杆和连接各臂杆之间的铰关节。由于空间机器人系统结构的复杂性,以往研究人员对同时具有柔性关节和柔性臂的系统关注不够。为此探讨了参数未知柔性关节-柔性臂空间机器人系统的动力学模拟...
关键词：柔性关节柔性臂空间机器人 动力学模拟 高斯径向基函数神经网络 反演控制算法 关节柔性补偿控制器 
基于虚拟力概念的柔性臂空间机器人模糊退步自适应控制算法设计被引量：4
《计算力学学报》2014年第4期467-473,共7页梁捷 陈力 
国家自然科学基金(11372073;11072061);福建省自然科学基金(2010J01003)资助项目
讨论了漂浮基柔性臂空间机器人系统的动力学模拟、运动轨迹跟踪控制算法设计及柔性振动主动抑制。采用多体动力学建模方法并结合假设模态法,建立了漂浮基柔性臂空间机器人的系统动力学模型。基于该模型,针对系统惯性参数未知情况,提出...
关键词：漂浮基柔性臂空间机器人 虚拟控制力 模糊基函数网络 退步控制算法 柔性振动抑制 泰勒级数展开 
捕获载荷冲击漂浮基柔性空间机械臂动力学响应评估与自适应镇定控制及主动抑制被引量：4
《振动与冲击》2014年第14期101-107,共7页董楸煌 陈力 
国家自然科学基金项目(11072061;10672040);福建省自然科学基金项目(2010J01003)
分析漂浮基柔性空间机械臂受捕获载荷冲击后动力学响应及控制,利用假设模态法近似描述空间机械臂柔性杆弹性变形;利用第二类拉格朗日方程建立漂浮基空间机械臂系统动力学模型。基于动量守恒原理,利用动量冲量法评估受捕获载荷冲击后漂...
关键词：漂浮基柔性空间机械臂 捕获载荷 碰撞冲击 自适应镇定控制 振动抑制 
空间机械臂捕获卫星过程的碰撞动力学模拟及镇定运动的鲁棒控制被引量：3
《计算力学学报》2014年第3期315-321,共7页董楸煌 陈力 
国家自然科学基金(11072061;10672040);福建省自然科学基金(2010J01003)资助项目
讨论了漂浮基空间机械臂捕获未知运动目标卫星的接触碰撞动力学建模和接触碰撞后系统镇定运动的控制问题。利用第二类拉格朗日方法和牛顿-欧拉法分别建立了接触碰撞前漂浮基空间机械臂和目标卫星两分体系统的动力学模型;以此为基础借助...
关键词：漂浮基空间机械臂 卫星捕获 接触碰撞动力学 镇定运动 鲁棒控制 
全选清除导出
共6页<123456>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部