运动学标定

作品数：149被引量：678H指数：14
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基于参数与非参数模型结合的双臂机器人协作定位精度提升方法被引量：8
《机器人》2023年第3期276-286,共11页白明 庞淋峻 史羽胜 张明路 孙立新 高春燕 贾计东 
国家自然科学基金(U1913211);河北省自然科学基金(F2021202016,F2021202062);中央引导地方科技发展资金(226Z1801G,226Z1811G);哈尔滨工业大学机器人与系统国家重点实验室联合资助课题(SKLRS2022KF17)。
双臂协作机器人系统具有效率高、负载大、协同能力强等优点,但双臂作业性能及质量不但受单臂定位精度的影响,而且受双臂协作定位精度的影响,因此,本文提出了一种基于参数与非参数模型相结合的运动学标定方法。首先,基于MDH(modified Den...
关键词：双臂协作定位精度 运动学标定 几何误差 非几何误差补偿 迭代最小二乘法 
一种新型机器人自标定装置及其算法被引量：14
《机器人》2020年第1期100-109,共10页谷乐丰 杨桂林 方灶军 王仁成 郑天江 
NSFC-浙江两化融合基金(U1509202);国家重点研发计划(2017YFB1300400);装备预研领域基金(6140923010102);宁波市国际科技合作项目(2017D10023)。
针对传统基于几何约束的机器人自标定装置仅能对局部工作空间内的机器人位型进行标定测量的问题,提出了一种由安装于机器人末端的球心位置测量装置和可移动球杆组成的新型便携式机器人自标定装置,通过利用球面约束和距离约束,可在较大...
关键词：自标定 局部指数积公式 运动学标定 几何约束 串联机器人 
考虑结构变形的机器人运动学标定及补偿被引量：30
《机器人》2015年第3期376-384,共9页刘志 赵正大 谢颖 任书楠 陈恳 
国家自然科学基金资助项目(51105218)
针对一种3P3R型串联机器人,建立了参考零位模型与DH(Denavit-Hartenberg)模型的混合运动学模型,将直线运动部分与旋转运动部分分开建模,能够更好地描述机器人不同机械结构的几何关系,在此基础上提出了结合几何辨识和参数辨识的两步标定...
关键词：机器人标定 运动学补偿 激光跟踪仪 结构变形 
直线超声电机驱动的平面3-PRR并联平台的运动学标定被引量：1
《机器人》2014年第4期485-490,共6页周丽平 张泉 孙志峻 
国家自然科学基金资助项目(51175264;51275235);2009年度NSFC-广东联合基金重点项目(U0934004);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NS2012033;NJ20130004)
以直线超声电机驱动的平面3-PRR并联平台为研究对象,基于视觉测量对它进行了运动学标定.首先介绍了该并联平台结构,然后推导了其运动学模型并给出了误差函数指标.针对并联平台运动学标定问题,利用CCD相机作为外部测量装置,通过图像处理...
关键词：并联平台 运动学标定 直线超声电机 视觉测量 
一种四自由度并联机构的误差分析及其标定补偿被引量：22
《机器人》2005年第1期6-9,共4页刘红军 龚民 赵明扬 
针对一种四自由度并联机构进行了运动学分析 ,在此基础上以摄动法建立了其误差模型 ,明确了各误差源对末端位姿的影响 .在对并联机构的标定技术进行简单介绍后 ,说明了对该机构误差模型中的机构参数进行标定的两种方法 ,介绍了标定装置...
关键词：并联机构 误差模型 运动学标定 优化 
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