运动学方程

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双转台五轴机床运动学分析及非线性误差研究被引量：4
《机械设计与制造》2018年第10期229-232,共4页覃智广 陈洪容 代艳霞 
建立正确的A-C型五轴联动机床的WCS(工件坐标)和MCS(机床坐标)之间的矩阵转换关系,从而得出刀轴矢量和机床两个转轴的转角之间的映射方程,对于理解机床运动和CAM系统是至关重要的。由于旋转轴运动及CNC的平动轴线性插补、旋转轴跟随插补...
关键词：运动学方程 齐次矩阵转换 后置处理 非线性误差 矢量坐标 
五轴数控系统联动控制方法研究被引量：3
《机械设计与制造》2010年第3期148-150,共3页郭福坤 张勤 
提出了多轴联动控制的新思路,通过对五轴数控系统模型的分析,建立坐标系,根据坐标变换理论,推导出五轴数控系统的顺运动学数学模型。通过求解雅可比矩阵及广义雅可比逆矩阵,得到五轴数控系统各轴的运动量,实现联动控制。计算机仿真结果...
关键词：联动控制 五轴数控系统 顺运动学方程 
光学成像仪箱体的结构模态影响因素分析被引量：1
《机械设计与制造》2010年第1期187-189,共3页李飞 袁艳 
国家973计划项目资助(2009CB724005)
机械结构的模态是其最本质的力学特征,是结构设计重要的参考量。影响模态结果的因素很多,各种因素的影响又不是孤立的,而是相互联系相互制约的。通过对运动方程的研究,简化模态参数的产生过程,使用简单的运动学方程揭示模态的本质,并以...
关键词：模态分析 运动学方程 质量矩阵 刚度矩阵 有限元 
递归分析求解等效转动惯量被引量：2
《机械设计与制造》2008年第2期34-35,共2页崔洪瑜 熊望娥 
等效转动惯量是指传动系统相对驱动轴的转动惯量。可以反映出系统的动力学特性对于传动轴系,它并不是各分立部件独立转动惯量的简单叠加。分析交叉轴系中分立部件的转动,列出动力学或运动学方程,未知数按照传动轴逐级递归,最终将等效转...
关键词：等效转动惯量 递归分析 交叉轴系 动力学方程 运动学方程 
含局部闭链的弧焊机器人操作臂运动学方程的建立被引量：1
《机械设计与制造》2004年第4期87-88,共2页沈红芳 
讨论的弧焊机器人的操作臂可以看成是一个含局部闭链结构的开式运动链,采用Denav-it-Hartenberg方法建立弧焊机器人的坐标系,建立操作臂的运动学方程。
关键词：局部闭链 运动学方程 逆运动学 
2TPT-PTT并联机器人可操作度的研究
《机械设计与制造》2002年第3期57-58,共2页李兴山 蔡光起 
介绍了一种新型的2TPT-PTT三自由度并联机器人。建立了运动学方程,求出了其正逆解。给出了雅可比矩阵,通过机构可操作度的分析,对机器人的操作性能进行了研究。研究结果表明:该机构运动学正逆解简单、不存在奇异点、具有良好的操作性能。
关键词：并联机器人 可操作度 雅可比矩阵 运动学方程 
HNC—IR机器人运动学方程的研究及求逆的新方法被引量：3
《机械设计与制造》2000年第3期40-42,共3页张毅 叶伯生 朱志红 
在对HNC -IR机器人进行结构分析的基础上 ,建立了机器人运动学模型 ,提出了一种新的机器人逆运动学的求解方法 ,与传统方法相比 ,此方法大大减少了计算运动方程正逆解的计算量。这里还结合具体机构 ,对一次逆解过程中解方程没有封闭解...
关键词：运动学方程 运动学逆解 多重解 教学机器人 
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