运动学分析

作品数：4052被引量：12453H指数：31
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一种新型装载机工作装置的运动学与动力学分析
《机械工程学报》2025年第5期178-190,共13页黄鹏 张金程 丁华锋 陈子明 赵玉倩 
国家自然科学基金(51905080);河北省自然科学基金(E2020501018)资助项目。
为实现具有自主知识产权的装载机工作装置的研发设计,针对一种八杆含单个复铰的新型装载机工作装置进行运动学与动力学分析。通过对新型装载机工作装置的自由度分析,验证了该工作装置满足装载机作业要求的一个旋转自由度和一个移动自由...
关键词：新型装载机工作装置 复矢量法 运动学分析 虚功原理 动力学模型 液压缸驱动力 
固面可展开天线机构设计及运动学分析
《机械工程学报》2025年第3期237-250,共14页范小东 史创 王治易 刘天明 郭宏伟 刘荣强 
中国航天科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室开放课题基金;黑龙江省自然科学基金联合引导(LH2022E052);国家自然科学基金面上(52175010)资助项目。
固面天线具有可靠性高、精度高、热稳定性好的特点。针对目前固面可展开天线展开机构中因转动副的数量过多以及存在球铰、万向节等高副而影响天线结构的形面精度、联动驱动以及锁定刚化的问题,对比了固面天线绕正交双轴旋转分两步展开...
关键词：可展开天线 折展机构 固面天线 构型综合 运动学分析 机构设计 
空间连续体机械臂运动学分析与末端控制方法
《机械工程学报》2025年第1期13-29,共17页张宇 汪田鸿 金滔 林杨乔 李龙 田应仲 罗均 张泉 
国家自然科学基金(61973207);上海市外国专家(23WZ2503000);装备预研教育部联合基金(8091B032228);上海市启明星扬帆专项(23YF1413200)资助项目。
为满足日渐增长的太空作业需求,设计了一种线驱中心杆型连续体机械臂,通过分析运动机理得到驱动空间、关节空间以及工作空间之间的正逆运动学关系,由单段臂到多段臂详细介绍了运动学建模方法;然后提出了基于Newton-Raphson法的逆运动学...
关键词：空间机械臂 线驱连续体机械臂 机械臂末端位姿 运动学模型 
一种新型液压装载机工作装置的运动学分析
《机械工程学报》2024年第23期76-87,共12页黄鹏 李长硕 丁华锋 陈子明 赵玉倩 
国家自然科学基金(51905080);河北省自然科学基金(E2020501018)资助项目。
针对一种新型液压装载机工作装置进行运动学分析。首先,采用修正的Grübler-Kutzbach公式计算新型液压装载机工作装置的自由度,分析得出工作装置符合液压装载机的作业要求,可以实现铲斗相对机架的转动和竖直提升运动。其次,基于机构运...
关键词：液压装载机工作装置 自由度 运动学 关节空间 工作循环 
通用型多功能6自由度串联机械臂运动学综合仿真平台的设计与开发
《机械工程学报》2024年第23期102-113,共12页李剑 刘贤松 张英 魏世民 廖启征 
国家自然科学基金青年项目(52005120);国家重点研发计划课题(2022YFB4703305);北京邮电大学“双一流”建设学科交叉团队项目(2023SYLTD04)资助项目。
面向6自由度串联机械臂运动学仿真分析的通用需求,开发基于开放图形库(Open graphics library,OpenGL)的综合数字化仿真平台(Mani KASim)。首先,利用WolframScript将运动学分析的算法理论进行模块化设计,实现机械臂运动学分析算法的修...
关键词：6自由度机械臂 运动学分析 Open GL WolframScript 综合数字化仿真平台 
滚动接触式连续体机械臂运动学分析与堆叠构型优化
《机械工程学报》2024年第21期27-37,共11页金滔 汪田鸿 普京 张泉 田应仲 李龙 
国家自然科学基金(61973207,62273222);上海市自然科学基金(21ZR1423000);上海市启明星项目扬帆专项(23YF1413200)资助项目。
滚动接触式连续体机械臂具有良好的柔顺性和灵活性,能够更好地执行非结构化狭窄环境中检修和探测等任务,但由于滚动接触单元堆叠构型的不同,可能造成机械臂在运动时存在整体弯曲角和末端姿态角不一致的现象,从而影响机械臂的可达性。针...
关键词：连续体机械臂 滚动接触关节 堆叠优化 运动学 
考虑刀具跳动的可转位面铣刀运动学分析与铣削力模型被引量：1
《机械工程学报》2024年第21期365-377,共13页刘德伟 李长河 秦爱国 刘波 陈云 张彦彬 
国家重点研发计划(2020YFB2010500);山东省科技型中小企业创新能力提升工程(2022TSGC1115);山东省自然科学基金(ZR2023QE057,ZR2022QE028,ZR2021QE116,ZR2020KE027)资助项目。
铣削力是监测刀具状态的重要切削信号,精准预测铣削力能够有效感知刀具磨损状态。然而,刀具跳动与几何特征耦合作用下,刀片与工件干涉机制发生改变导致铣削力模型精度不能满足智能感知需求是当前工业应用的技术瓶颈。基于此,提出考虑刀...
关键词：铣削 刀具跳动 铣削力 运动学 斜角切削 
基于CGA的7自由度冗余机械臂逆运动学臂型角参数化方法被引量：1
《机械工程学报》2023年第23期68-75,共8页张英 冯征征 李剑 魏世民 廖启征 
国家自然科学基金青年基金(52005120);国家重点研发计划(2022YFB4703305);2023年北京邮电大学“双一汽”建设学科交叉团队(2023SYLTD04)资助项目。
基于共形几何代数(Conformal geometric algebra,CGA),提出了一种求解SRS(S:球副,R:转动副)7自由度机械臂逆运动分析的臂型角参数化法。首先,根据臂型角参数化,在共形几何代数框架下,使用点、线、面、球和点对等基本几何体的相交、分离...
关键词：7自由度冗余机械臂 逆运动学分析 共形几何代数 臂型角参数化 几何直观 
基于形状记忆合金驱动的连续体机器人路径规划被引量：5
《机械工程学报》2023年第15期50-61,共12页严鲁涛 王琦 李海源 张勤俭 
国家重点研发计划资助项目(2019YFB1309801)。
连续体机器人运动灵活,能在多障碍的狭窄环境中进行连续弯曲运动。现有连续体机器人多以绳驱动为主,机械结构复杂、关节间耦合现象严重,从而导致控制复杂,且难以进行长度方向上的拓展。形状记忆合金(Shape memory alloy,SMA)作为一种新...
关键词：连续体机器人 SMA 运动学分析 结构设计 路径规划 
变胞折块机构:圆柱体/圆锥体切割链接而成的变胞折块机构设计与运动学分析
《机械工程学报》2023年第13期24-35,共12页贾广鲁 李兵 戴建生 
国家重点研发计划重点专项(2022YFB4701200)。
折纸是一种将纸折叠使其具有良好折叠效果的艺术。为了使其能够应用于机器人与机构学领域,学者们相继提出了厚板折纸机构的设计技术,使折纸可以广泛应用于折展机构与可重构机构的设计中。在这些研究中,变胞机构开辟了一种可以将折纸机...
关键词：折纸 厚板折纸 变胞折块机构 闭环方程 运动学分析 
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