运动学分析

作品数：4022被引量：12414H指数：30
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柔性3-PRS并联机构运动学分析
《机械设计与制造》2025年第3期343-349,共7页孙付伟 原泽天 陈国强 
河南省科技攻关项目(212102210045,212102210050)。
为提高柔性3-PRS并联机构位置运动学精度,就不同轮廓形状对柔性关节弹性特性的影响展开研究。首先,针对多种形状与尺寸的柔性关节进行有限元分析,并根据关节形状设计柔性3-PRS并联机构尺寸。然后,通过运动学逆解获得机构末端位姿在轨迹...
关键词：柔性并联机构 柔性关节 位置运动学 有限元 
有结织网机下钩电子凸轮机构设计与仿真
《机械设计与制造》2025年第2期164-168,174,共6页魏华 孙志军 孙以泽 郝志昌 
江苏省科技成果转化专项(BA2018061)。
针对有结织网机下钩机构存在运动链长,运动噪音大,精度低且缺乏柔性等问题,通过分析织网机下钩机构的运动特性,提出一种下钩电子凸轮复合机构,用以代替下钩机械凸轮机构。根据下钩机构的工艺要求和下钩运行时序,使用五次多项式设计了下...
关键词：下钩机构 电子凸轮 运动学分析 粒子群优化算法 仿真验证 
硅片搬运机器人运动学分析及仿真
《机械设计与制造》2025年第1期307-312,共6页张肄冕 徐方 杜振军 刘明敏 
辽宁省科学技术计划项目(2019JH1/10100005);山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY010128)。
硅片搬运机器人被广泛应用于集成电路装备制造业,具有高洁净度、高稳定性、高精度的特点。为进一步提高控制硅片搬运机器人运行不同轨迹时的准确度与稳定性,针对已设计的R-θ型硅片搬运机器人,分析了其基本的传动结构,建立了基于Coppeli...
关键词：硅片搬运机器人 传动结构 D-H CoppeliaSim 仿真 
辅助运动索驱并联机器人方案设计与动力学分析
《机械设计与制造》2024年第12期1-9,共9页赵振军 臧雨晴 章杰 
国家自然科学基金青年科学基金(11702294)。
高龄化导致的脑卒中运动功能障碍患者需要借助于康复机构等进行辅助康复训练。设计一种辅助运动障碍患者从卧位到站立位基础姿态运动的四索驱并联机器人机构,利用电机驱动绞盘控制绳索伸长缩短辅助人体实现基础姿态的运动,绞盘缠绕处为...
关键词：柔索并联机器人 运动学分析 动力学分析 运动仿真 前馈PID控制 
反铲液压挖掘机运动学分析及轨迹规划
《机械设计与制造》2024年第10期235-241,共7页蔡敢为 田军伟 王芬 齐港 
国家自然科学基金(51765005);广西科技重大专项资助项目(桂科AA19254021)。
这城以某型反铲液压挖掘机为研究对象,用螺旋理论对挖掘机进行了自由度分析,对挖掘机进行了参数建模,并基于螺旋理论、微分及对位置方程直接求导的三种方法对挖掘机进行了速度加速度分析,并给出了求解速度加速度的算例,最后求解了挖掘...
关键词：挖掘机 螺旋理论 运动学分析 规迹规划 仿真实验 
一种含中心驱动五自由度并联机构运动学分析
《机械设计与制造》2024年第8期178-181,共4页张灿果 宋占锋 倪笑宇 耿明超 
河北省自然基金资助项目(E2018404044);河北省教育厅青年基金(QN2021051);河北省高等学校科学技术研究项目(ZD2019012)。
设计了一种含中心驱动五自由度并联机构,分析了该机构的自由度和结构特点。利用矢量法建立了含中心驱动五自由度并联机构中各驱动分支和动平台运动之间的映射关系,利用中心驱动分支中的约束力/约束矩,推导了该并联机构的Jacobean矩阵和H...
关键词：并联机构 运动学 中心驱动 工作空间 
混联支路并联腿运动学分析与尺度综合
《机械设计与制造》2024年第3期94-99,共6页顾昌利 赵佳毅 饶晓波 高建设 
河南省高等学校重点科研项目(19A460008);国家自然科学基金资助项目(U1304510)。
针对步行机器人在核环境下作业时,动力源分散,不便于防护的问题,提出一种动力源集中布置,可用于构建步行机器人的四自由度混联支路并联腿部机构。运用螺旋理论分析其自由度数目、性质及机构特性。建立了运动学反解模型,并分别推导出驱...
关键词：核机器人 混联支路 运动学分析 尺度综合 步行机器人 
高仿真拟人机械手弹性指关节结构设计研究
《机械设计与制造》2023年第9期253-257,共5页董艇舰 张吉 王丹峰 吴孟丽 
国家自然科学基金项目(U1833106)。
随着人工智能技术在各行各业的广泛应用,人们对于机器人的仿真度需求越来越高,而机械手作为机器人的重要组成部件,对其高仿真的研究一直没有停步。基于人手解剖学结构的分析,设计一种具有与人手相似运动特性的弹性铰链指关节,以期实现...
关键词：拟人机械手 指关节 结构设计 运动学分析 
应用贪婪训练算法的装配机械手定位控制研究被引量：1
《机械设计与制造》2023年第7期223-226,共4页杨坤平 廉飞宇 
河南省高等学校重点科研项目—基于生成对抗网络和离子迁移谱的稻米品种及掺假识别建模与算法研究(22A510014)。
装配机械手在开展复杂装配工作时,由于运动路径较为复杂,经常会导致目标定位效果差,影响装配精度。为提升装配机械手的装配精度,提出应用贪婪训练算法的装配机械手定位控制方法。该方法首先依据机械手结构设计机械手动力学方程,构建参...
关键词：贪婪训练算法 装配机械手 定位控制方法 逆运动学分析 控制器设计 
液压重载机械臂设计与仿真被引量：4
《机械设计与制造》2023年第7期262-265,270,共5页汪卫兵 黄子琰 赵鹏兵 
陕西省自然科学基础研究计划面上项目(2019JM-231)。
针对复杂工况下的重载搬运和装配,设计一款六自由度液压重载机械臂。利用SolidWorks建立其三维模型,简要阐述了夹持手的设计方案。基于D-H法建立了运动学模型,并验证方程的正确性。设置机械臂各关节和夹持物的质量属性,通过五次多项式...
关键词：液压机械臂 运动学分析 动力学仿真 
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