运动学分析与仿真

作品数:158被引量:751H指数:12
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相关领域:自动化与计算机技术机械工程更多>>
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相关机构:北京航空航天大学山东科技大学上海理工大学中北大学更多>>
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水泥灌料自动插袋机械手运动学分析与仿真
《机械传动》2023年第10期148-154,共7页周崇杰 孙远韬 
为替代工人进行水泥灌料时的插袋作业,并解决出现的袋体破损或遗漏、生产效率低下、作业环境恶劣等问题,设计开发了一种水泥灌料自动插袋机械手。在介绍插袋机械手工作原理和结构功能的基础上,使用D-H法建立其机械结构的运动学方程,推...
关键词:插袋机械手 D-H法 MATLAB 运动学分析及仿真 
4-CPS/UPU并联机构运动学分析与仿真被引量:3
《机械传动》2023年第7期90-95,共6页刘娟 李瑞琴 王远 宁峰平 
山西省重点研发计划项目(201803D421028,201903D421051);山西省高等学校科技创新项目(2022L708);山西省研究生创新项目(2021Y581)。
提出了一种用于并联机床领域的4-CPS/UPU并联机构。基于旋量理论,建立了该并联机构的运动和约束螺旋系,该机构具有5个自由度,可实现三移两转功能;通过修正的K-G公式对其自由度进行了验证;进一步分析了并联机构的位置正逆解、工作空间;运...
关键词:4-CPS/UPU并联机构 自由度 位置逆解 位置正解 工作空间 Adams软件 
基于MDH模型的新型混联码垛机器人运动学分析与仿真被引量:5
《机械传动》2017年第2期122-127,138,共7页郭瑞峰 彭光宇 杨柳 袁超峰 
陕西省科技厅工业科技攻关项目(2015GY068)
国内文献对机器人运动学模型的论述中,鲜有提及MDH模型。详细介绍了用于旋转关节的MDH模型,并以新型混联码垛机器人为例,通过参考坐标系单独求解与齐次变换法求解相结合的方式,推导了机器人的正、逆运动学方程;采用"5-3-5"轨迹规划法,运...
关键词:混联机器人 MDH模型 运动学分析 轨迹规划 LMS Virtual.lab仿真 
水泥装车机械手运动学分析与仿真被引量:1
《机械传动》2015年第9期99-103,108,共6页武金艺 黄金凤 刘琬钰 崔建国 
针对水泥装载行业的实际需要,设计开发一种袋装水泥自动装车机。提出一种结构简单、驱动部件少、控制容易的装车机械手。介绍了串并混联式的自动装车机整体设计方案和基于并联机构的装车机械手基本结构组成,建立了机械手运动学模型,得...
关键词:水泥装载 并联机构 运动学 仿真 
救援机器人操作臂的运动学分析与仿真被引量:3
《机械传动》2014年第4期79-82,共4页周怡君 钱瑞明 荣杰 
救援机器人作为灾难救援高效的辅助工具,可以进入灾难环境,借助安装于其上的操作臂和传感器完成收集环境信息、运输紧急物资等任务。设计了一种六自由度救援机器人操作臂,将固定关节法及梯度投影法相结合,提出了操作臂逆解计算的优化方...
关键词:救援机器人 操作臂 逆解计算 轨迹跟踪 
基于影响系数3-RPS并联机构运动学分析与仿真被引量:3
《机械传动》2014年第3期76-79,共4页朱大昌 冯文结 刘运鸿 
国家自然科学基金项目(51165009);江西省自然科学基金项目(20114BAB206008)
利用环路方程法推导了3-RPS三自由度并联机构的一阶、二阶影响系数表达式。在3-RPS并联机构的一阶、二阶影响系数的基础上,研究了其运动学逆解问题。建立基于影响系数的运动学模型,运用Matlab软件进行了并联机构运动学仿真,分析驱动位...
关键词:3-RPS并联机构 一阶影响系数 二阶影响系数 运动学特性 
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