运动学分析与仿真

作品数：158被引量：751H指数：12
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TriMule机器人并联机构运动学分析与仿真
《机械科学与技术》2024年第10期1664-1671,共8页江小辉 孙翼飞 郭维诚 侯春杰 
上海市科学技术委员会项目(2051105704)。
针对并联机构运动学模型求解困难的问题,以TriMule并联机构为研究对象对其正向运动学与逆向运动学进行了分析与仿真,并通过样机平台的加工工艺参数评价了运动学算法的正确性与稳定性。根据TriMule机器人机构特点,基于矢量法与连杆长度...
关键词：TriMule机器人 运动学正解 运动学逆解 仿真验证 
晶圆搬运机器人运动学分析与仿真被引量：1
《建模与仿真》2021年第3期676-683,共8页朱良洪 于大泳 
本文选择实验室里的SCARA型搬运机器人作为研究对象,对其进行运动学分析与仿真。首先利用改进型MDH参数法建立各连杆的坐标系,确定D-H参数。接着推导出其运动学方程,利用MATLAB Robotics Toolbox进行运动仿真分析,验证模型的正确性,并...
关键词：晶圆搬运机器人 运动学分析 MATLAB 仿真验算 
FS03N通用机器人运动学分析与仿真
《农业装备与车辆工程》2020年第2期79-82,共4页孔强强 沈景凤 宣大鹏 
以FS03N通用机器人为研究对象,根据FS03N的结构特点,采用D-H法建立了机器人连杆坐标系,列出连杆参数,计算得出了以关节角度为变量的正运动学方程。通过选用z-y-z欧拉角来描述川崎FS03N通用机器人末端的方位。在机器人运动学反解问题上,...
关键词：机器人 运动仿真 SOLIDWORKS 实体模型 MOTION 
船载稳定平台运动学分析与仿真被引量：3
《电子科技》2016年第4期59-62,共4页付彦琨 吴恩启 徐紫红 应峥嵘 
根据船舶航行特点,提出了一种船载框架式稳定平台,以隔离海浪波动对船载仪器的影响。对稳定平台进行运动学分析,建立了纵摇框架和驱动电机之间运动的数学模型,通过求解数学模型,确定出两者之间最优运动线性关系;利用空间矩阵法推导出稳...
关键词：稳定平台 位置方程 运动学分析 建模仿真 
装配机器人的运动学分析与仿真被引量：1
《通信电源技术》2014年第6期27-29,58,共4页高龙 杨述 
文中对装配机器人进行运动学分析,并采用D-H方法获得了运动学正解、运动学逆解,为机器人运动学轨迹规划打下基础。使用MATLAB获得工作空间,利用逆解并根据运动过程的要求,对装配机器人进行了轨迹规划。将MATLAB中规划轨迹的结果在ADAMS...
关键词：装配机器人 DH坐标 运动学 仿真 
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