运动学正解

作品数：155被引量：649H指数：13
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TriMule机器人并联机构运动学分析与仿真
《机械科学与技术》2024年第10期1664-1671,共8页江小辉 孙翼飞 郭维诚 侯春杰 
上海市科学技术委员会项目(2051105704)。
针对并联机构运动学模型求解困难的问题,以TriMule并联机构为研究对象对其正向运动学与逆向运动学进行了分析与仿真,并通过样机平台的加工工艺参数评价了运动学算法的正确性与稳定性。根据TriMule机器人机构特点,基于矢量法与连杆长度...
关键词：TriMule机器人 运动学正解 运动学逆解 仿真验证 
铰链间隙对6自由度并联机床刀具位姿的影响分析被引量：4
《机械科学与技术》2013年第1期71-76,共6页陈小岗 孙宇 彭斌彬 刘远伟 
江苏省高校自然科学基础研究项目(12KJA460001;12KJB460001);江苏省数字化制造技术重点建设实验室开放基金项目(HGDML-0607);淮阴工学院科研基金项目(HGC1016)资助
为了评价6自由度交叉杆型并联机床中铰链间隙对刀具空间位置与姿态(简称位姿)的影响,提出了一种"分解、求交"方法,确定铰链间隙引起刀具平台位姿的可达空间,进而分析铰链间隙对刀具位姿的影响。基于旋量理论,采用指数坐标法推导了该机...
关键词：误差空间 铰链间隙 并联机床 指数映射 运动学正解 
变形移动机器人腿部运动学正逆解求解及仿真被引量：4
《机械科学与技术》2011年第12期2152-2156,共5页宋孟军 张明路 
国家自然科学基金项目(61075097)资助
对一种新型可变形多足移动机器人的单腿串联机构进行了运动学分析,构建了可变形移动机器人腿部的运动学模型,利用DH法则构建了可变形移动机器人腿部的运动学方程,并对运动学方程正解和逆解进行了求解和仿真验证。结果表明了所应用方法...
关键词：移动机器人 运动学 仿真技术 运动学正解 运动学逆解 DH法则 
基于遗传算法的并联机器人运动学正解研究被引量：12
《机械科学与技术》2005年第8期956-959,987,共5页王朋 段志善 贺利乐 
运动学正解分析是对并联机器人其它性能进行分析的基础,也是并联机器人研究中的一个难点。本文采用遗传算法来求解并联机器人的运动学正解,并且利用灰色关联分析对求解结果进行了分组,得到了Stewart平台并联机器人的7组实解。实例表明...
关键词：并联机器人 运动学正解 遗传算法 非线性方程组 
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