三维物体识别

作品数：54被引量：198H指数：8
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基于点云中心约束的点对特征三维物体识别算法被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2023年第6期27-30,34,共5页邓仕超 杨龙 梁晨光 高兴宇 蒋应良 
广西创新驱动发展专项基金项目(AA18118002-3)。
目标姿态识别系统中能够快速、准确在复杂场景里识别目标物体是实现机器人在线抓取的关键,针对传统点对特征(PPF)算法相邻物体点云干扰的问题,提出了一种基于点云中心约束点对特征的三维物体识别算法。首先通过法向量相交约束为条件提...
关键词：三维物体识别 点对特征 点云中心 法向量 
基于多视图和注意力推荐网络的三维物体识别方法
《郑州大学学报（理学版）》2023年第1期57-63,共7页张满囤 权子洋 师子奇 刘川 申冲 吴清 田琪 
河北省自然科学基金项目(F2019202054)。
传统物体识别方法是从单一图像中通过人工提取图像特征,存在成本高、质量低等问题。针对上述问题,提出一种基于多视图和注意力推荐网络的三维物体识别方法,多视图很好地保留了物体在局部和全局上的特征;注意力模块可以有效地对视图上关...
关键词：三维物体识别 多视图 注意力模块 卷积神经网络 稀疏表示分类器 
用于三维物体识别的分组卷积神经网络
《青岛大学学报（工程技术版）》2022年第3期10-14,22,共6页祁少华 杨国为 
国家自然科学基金资助项目(62172229);江苏省自然科学基金资助项目(BK20211295)。
为寻找一些适合对视图进行分组的函数以对视图进行更合理的分组,本文主要对用于多视角三维物体识别的分组双池化卷积神经网络进行研究。构建了包括以卷积神经网络(convolutional neural network,CNN)为主的骨干网络、L2范数ReLU激活函数...
关键词：多视角 三维物体识别 分组机制 深度学习 
三维点云特征的工件识别与位姿估计被引量：4
《机械设计与制造》2022年第2期252-256,共5页张铁 肖卓 邹焱飚 何英武 
国家04科技重大专项(2015ZX04005006);中山市科技重大专项资助项目(2016F2FC0006,2018A10018);广东省科技计划资助项目(2019B040402006)。
针对工业机器人在抓取工件过程中需要识别和定位工件的问题,提出了一种基于改进法矢计算的点云局部描述符SHOT的三维物体识别与位姿估计的方法。首先,对三维扫描仪获取工件表面点云进行预处理和分割,得到用于匹配的工件点云模板数据集;...
关键词：三维物体识别 3D霍夫变换 ICP算法 位姿估计 机器视觉 
面向三维特征描述子的自适应二进制简化方法被引量：1
《计算机应用》2021年第7期2062-2069,共8页刘双元 郑王里 林云汉 
湖北省自然科学基金青年项目(2020CFB116);湖北省教育厅科学研究计划中青年人才项目(Q20191108)。
在三维(3D)局部特征描述子研究中,准确度、匹配时间以及内存消耗存在此消彼长的问题。针对上述问题,基于统计理论中的标准差原理提出一种面向3D特征描述子的自适应二进制简化方法。首先,通过改变简化模型中二值化单元长度和标准差个数...
关键词：自适应二进制方法 三维特征描述子 三维物体识别 点云 物体分拣 
机器学习在基于点云的三维物体识别领域的研究综述被引量：5
《中国海洋大学学报（自然科学版）》2021年第6期125-130,98,共7页解则晓 李美慧 
国家自然科学基金项目(6197010781)资助。
随着机器学习算法的不断更新发展,加之其良好的适应性、准确性及鲁棒性,在三维物体识别领域获得了广泛的应用,成为当前点云处理的研究热点。首先,本文对三维物体点云数据识别及机器学习的发展应用进行归纳。然后,从特征选择、特征提取...
关键词：机器学习 三维物体识别 点云 特征选择 特征提取 
基于多视图循环神经网络的三维物体识别被引量：3
《电子科技大学学报》2020年第2期269-275,共7页董帅 李文生 张文强 邹昆 
国家青年科学基金(61502088);广东省自然科学基金(2016A030313018);广东省高等学校优秀青年教师培养计划(Yq2013206)。
对于三维物体的识别任务,基于多视图卷积神经网络的方法(MVCNN)在准确性和训练速度等方面都优于基于三维数据表示的方法。但MVCNN依赖于三维模型,且采用了固定视角的视图,不符合实际的应用场景;此外,其视图特征融合采用了最大值池化操作...
关键词：三维物体 特征提取 特征融合 图像检索 多视图 
基于点对特征的三维点云匹配算法被引量：12
《传感器与微系统》2019年第9期115-117,共3页易杰 李蹊 易辉成 刘苗 钟凯 胡兴 
国家自然科学基金资助项目(51675208);湖南省自然科学基金资助项目(2019JJ70077);湖南省教育厅优秀青年项目(18B552)
针对现有的基于全局特征的三维物体识别方法和基于局部特征的三维物体识别方法在有遮挡和混叠场景中识别效果均不理想的问题,提出了一种基于点对特征的三维点云匹配算法。利用模型上的所有点对特征来完成全局模型描述构建,并在减少的二...
关键词：三维物体识别 点对特征 三维点云匹配 全局模型描述 投票方案 
基于体素特征重组网络的三维物体识别
《图学学报》2019年第2期240-247,共8页路强 张春元 陈超 余烨 YUAN Xiao-hui 
安徽省自然科学基金项目(1708085MF158);国家自然科学基金项目(61602146);国家留学基金项目(201706695044);合肥工业大学智能制造技术研究院科技成果转化及产业化重点项目(IMICZ2017010)
三维物体识别是计算机视觉领域近年来的研究热点,其在自动驾驶、医学影像处理等方面具有重要的应用前景。针对三维物体的体素表达形式,特征重组卷积神经网络VFRN使用了直接连接同一单元中不相邻的卷积层的短连接结构。网络通过独特的特...
关键词：物体识别 体素 卷积神经网络 特征重组 短连接 
三维场景几何特征提取算法研究现状与分析
《科学技术创新》2018年第21期3-5,共3页冯来磊 
三维场景局部几何特征提取是三维场景识别的关键算法。本文综合了目前主流、先进的三维点局部几何特征提取算法,比较了各种算法的提取特征及提取效果,分析了其优缺点与适用场景,提出了三维场景局部几何特征提取的一种新思路。
关键词：三维物体识别 几何特征提取 显著性提取 直方图提取 显著性直方图提取 
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