绳牵引并联机构

作品数：41被引量：207H指数：9
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基于绳牵引并联机构的废墟搜救装备研究
《中国设备工程》2024年第18期111-114,共4页胡永攀 
“成渝地区双城经济圈建设”科技创新重点项目(项目编号:KJCXZD2020034);四川美术学院博士科研启动项目(项目编号:21BSQD005)。
废墟搜救在自然灾害或事故灾难救援中扮演着重要角色,然而,目前还没有专门适用于废墟搜救的大型平台装备。绳牵引并联机构具有工作空间大、结构简单、自身惯量小等优点,对于废墟搜救装备研发具有重要意义。本文从绳牵引并联机构的结构...
关键词：绳牵引并联机构 废墟搜救 运动学解算 运动控制 
绳牵引并联机构的技术研究现状与应用进展被引量：6
《科技导报》2023年第6期89-107,共19页韦慧玲 罗陆锋 卢清华 陈为林 王金海 
国家自然科学基金青年项目(52205254);国家自然科学基金项目(32171909);广东省基础与应用基础研究基金项目(2020A1515111056,2020B1515120050,2020B1515120070);广东省普通高校科研项目(2019KTSCX197,2018KZDXM074,2020KCXTD015);佛山科学技术学院高层次人才科研启动项目(099/CGG07219)。
绳牵引并联机构是一类以柔性绳索代替刚性连杆为驱动元件的并联机器人,具有运动速度快、承载能力大、运动链惯性小、工作空间大及环境适应性好等优点,为工程问题的解决提供了新的思路和手段,近年来一直是国际并联机构领域的研究热点。...
关键词：绳牵引并联机构 工程应用 研究现状 发展趋势 
两种典型六自由度支撑机构大迎角运动特性分析与对比被引量：3
《中国机械工程》2023年第6期641-649,共9页陈恒通 王晓光 江海龙 林麒 
国家自然科学基金(12172315,12072304,11702232);翼型叶栅空气动力学重点实验室基金(61422010103);福建省自然科学基金(2021J01050)。
为满足先进飞行器研制对大迎角多自由度耦合运动试验的要求,急需发展新型风洞模型支撑技术。重点研究了刚、柔两种典型六自由度并联支撑机构的大迎角运动特性。首先建立一种横式6-PUS刚性并联机构,根据运动学模型和约束条件,求解飞机模...
关键词：风洞试验 支撑 绳牵引并联机构 刚性并联机构 大迎角 固有频率 
基于PSO的绳牵引式运动目标模拟机构工作空间优化被引量：1
《软件导刊》2023年第3期141-146,共6页彭程 李航 杨芳 李杨龙 
国防基础科研计划项目(JCKY2019419D001);河南省科技攻关项目(202102210078);河南省高等学校重点科研项目(19A460017)。
为满足运动目标的多种轨迹模拟需求,提出四绳索三自由度平面并联机构工作空间求解和参数优化方法。首先,分析机构的结构特点建立静力学模型,基于正交补方法求解定姿态下力旋量可行工作空间。然后,研究结构参数对机构工作空间大小的影响...
关键词：绳牵引并联机构 运动目标模拟 工作空间 正交补 粒子群优化算法 参数优化 并联机器人 
绳牵引并联机构末端执行器运动轨迹精度评价方法被引量：1
《河南科技大学学报（自然科学版）》2023年第1期13-19,M0003,共8页李航 彭程 杨芳 侯泽群 李杨龙 
国家国防基础科研计划基金项目(JCKY2019419D001);河南省科技攻关项目(202102210078)。
面向高动态运动目标模拟需求,设计一种平面4绳牵引2自由度并联机构,研究其末端执行器轨迹精度评价方法。基于末端执行器直线、抛物线和圆运动轨迹离散点测量数据,提出基于最小二乘法的轨迹误差计算方法,完成了末端执行器运动轨迹精度评...
关键词：高动态运动目标模拟 绳牵引并联机构 运动轨迹精度评价 最小二乘法 
基于绳牵引并联机构的上肢康复机器人设计被引量：2
《科学技术与工程》2022年第32期14229-14236,共8页廖斌 陆佳琪 李煜 李国翚 
广西科技计划(桂科AD19245045);广西自然科学基金(2019GXNSFBA245024)。
人类的上肢为生活提供了诸多便利,健康的上肢是高质量生活的保证。上肢如果出现运动功能障碍就需要接受康复治疗。为了减轻康复师的工作强度,同时增强治疗效果,需要利用康复机器人代替康复师来进行康复训练。通过分析肘、肩关节的运动...
关键词：上肢 康复机器人 绳牵引并联机构 设计 
绳牵引并联机构末端执行器运动轨迹规划
《矿山机械》2022年第8期50-56,共7页侯泽群 杨芳 薛玉君 李航 彭程 
国防基础科研计划(JCKY2019419D001);河南省科技攻关项目(202102210078);河南省教育厅自然科学研究项目(19A460017)。
针对传统插值法离散轨迹规划连续性差、运动参数突变的缺点,研究了一种改进多项式的末端执行器运动轨迹规划方法,通过优化末端执行器速度曲线,结合最小二乘法改善离散规划点之间的过渡过程,以提高运动的平滑性及连续性。基于联合仿真模...
关键词：绳牵引并联机构 末端执行器 轨迹规划 联合仿真 
6自由度含弹簧被动支链的绳牵引并联机构工作空间分析被引量：3
《机械设计》2022年第4期90-98,共9页洪振宇 王浩棣 许致华 
天津市研究生科研创新项目(2019YJSS078);中央高校基本科研业务费项目中国民航大学专项(3122018C010)。
为分析含弹簧被动支链的绳牵引并联机构工作空间特性,建立机构静力学模型,提出一种能直观反映绳牵引并联机构姿态空间大小的评价指标,以含2根弹簧支链的6索6自由度绳牵引并联机构为例,分析弹簧支链参数对机构工作空间性能和工作空间形...
关键词：含弹簧支链的绳牵引并联机构 工作空间 多目标优化 罚函数法 
滑翔伞飞行训练模拟器运动仿真分析
《今日制造与升级》2020年第9期58-60,共3页李昊 丁茹 
设计了一种基于绳牵引并联机构的新型滑翔伞飞行训练模拟器,并根据其机动性进行了一系列仿真分析。首先,基于绳牵引并联机构的想法设计,设计了六自由度绳牵引平台。通过建立静力学和动力学模型,为了保证机构在运动过程中绳索时刻保持紧...
关键词：滑翔伞飞行训练模拟器 绳牵引并联机构 大过载 动力学 稳定性 
欠约束绳牵引并联机构刚度性能分析与优化设计被引量：3
《机械科学与技术》2020年第2期194-200,共7页洪振宇 徐嘉骏 张志旭 彭松伟 
国家自然科学委员会与中国民用航空局联合项目(U1733128);中央高校基本科研业务费项目中国民航大学专项(3122018C010)资助.
为了提高欠约束绳牵引并联机构的刚度性能,研究了一种以刚度为基础的优化方法。首先,通过静力学方程对机构进行受力分析,通过引入线矢量和微分变换公式推导出机构的静态刚度模型;其次,定义两个设计变量,以机构的工作空间、刚度的全域均...
关键词：欠约束绳牵引并联机构 工作空间 静刚度 优化设计 
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