室内机器人

作品数：82被引量：283H指数：7
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基于RGB-D图像的室内机器人同时定位与地图构建被引量：7
《计算机应用》2020年第12期3637-3643,共7页赵宏 刘向东 杨永娟 
国家自然科学基金资助项目(51668043,61262016);赛尔网络下一代互联网技术创新项目(NG1120160311,NG1120160112)。
同时定位与地图构建(SLAM)是机器人在未知环境实现自主导航的关键技术,针对目前常用的RGB-D SLAM系统实时性差和精确度低的问题,提出一种新的RGB-D SLAM系统,以进一步提升实时性和精确度。首先,采用ORB算法检测图像特征点,并对提取的特...
关键词：RGB-D传感器 同时定位与地图构建 稠密点云地图 八叉树地图 
基于人工路标的鲁棒的室内机器人定位方法
《计算机应用》2017年第A01期126-130,136,共6页朱齐丹 刘鹏 蔡成涛 
国家自然科学基金资助项目(61175089;61203255)
针对移动机器人室内定位问题,提出了一种对光照和环境变化具有良好鲁棒性的快速定位方法。使用全景视觉系统获得环境信息,首先将特征匹配算法应用到人工路标的识别中,使路标识别不受光照和环境变化影响,且针对该算法设计了利于识别和定...
关键词：移动机器人 室内定位 全景视觉 特征匹配 路标识别 
基于ORB-SLAM的室内机器人定位和三维稠密地图构建被引量：29
《计算机应用》2017年第5期1439-1444,共6页侯荣波 魏武 黄婷 邓超锋 
国家自然科学基金资助项目(61573148);广东省科技重大专项(2015B010919007)~~
针对在室内机器人定位和三维稠密地图构建系统中,现有方法无法同时满足高精度定位、大范围和快速性要求的问题,应用具有跟踪、地图构建和重定位三平行线程的ORB-SLAM算法估计机器人三维位姿;然后拼接深度摄像头KINECT获得的三维稠密点云...
关键词：同时定位和地图构建 室内机器人 ORB-SLAM 关键帧提取 KINECT 图优化 
基于单目视觉的室内机器人障碍检测方案被引量：6
《计算机应用》2012年第9期2556-2559,共4页何少佳 刘子扬 史剑清 
广西科学研究与技术开发计划项目(10100022-8);广西制造系统与先进制造技术重点实验室项目(0842006_020_Z)
为提高室内移动机器人障碍物检测能力,提出了一套基于单目视觉的检测方案。该方案首先对拍摄的图像进行色度、饱和度、亮度(HSI)颜色空间转换;然后,针对室内图像中目标和背景的分割,提出了小目标阈值选取法,提高了特定环境下图像分割的...
关键词：单目视觉 障碍物检测 图像分割 透视投影 摄像机标定 
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