双足

作品数：628被引量：832H指数：12
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仿生双足水上行走机器人运动学分析及优化设计被引量：1
《机械设计》2013年第7期25-28,共4页曹凯 徐林森 沈惠平 魏鲜明 
国家自然科学基金资助项目(50905175)
设计了仿生双足水上行走机器人行走机构,导出了两脚掌中心的运动轨迹方程、速度及加速度方程;以模拟蛇怪蜥蜴脚掌的运动轨迹为目标,选取给定脚掌拍击和扑打阶段的运动轨迹参数,进行给定轨迹的最优化设计,得到腿部机构的各个杆长参数。...
关键词：仿生 运动学 优化 样机 
基于弹簧小车模型和预观控制的双足快速步行研究被引量：1
《机械设计》2010年第4期84-90,共7页吴伟国 侯月阳 姚世斌 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z201)
针对机器人的滑动和滑转,补充了机器人稳定步行的修正条件;利用三阶泰勒公式引入舒适度的概念,推导出基于舒适度的ZMP公式;提出一种用于动力学分析的三维弹簧平台-小车模型,通过简化的舒适度ZMP公式推导出该模型的运动规律;基于三维弹...
关键词：双足机器人 机器人动力学 快速步行 预观控制 ZMP 
双足滚轮式溜冰机器人及其运动学建模
《机械设计》2009年第7期22-24,共3页李金良 孙友霞 于岩 
首先根据溜冰运动的特点来配置两足溜冰机器人的运动自由度,设计了两足溜冰机器人样机。在此基础上进行了溜冰机器人的运动学及逆运动学分析。采用Denavit-Hartenberg规则建立了溜冰机器人的运动学模型,并求得了运动学逆问题的显式解。
关键词：两足溜冰机器人 运动学 逆运动学 
基于过程ZMP的双足步行机器椅步态规划
《机械设计》2007年第10期11-14,共4页石斌 王安麟 赵群飞 
国际科技合作重点资助项目(2003DF000017);上海市科学技术委员会科研资助项目(041107039)
解决了多关节双足步行机器椅行走步态过程稳定性评价与其开环多连杆执行机构的多变量泛函问题。从构造多关节双足步行机器椅行走姿态和过程ZMP(ZeroMom ent Point,零力矩点)评价考虑,提出了基于优化方法的多关节双足步行机器椅行走步态...
关键词：步态规划 优化 零力矩点(ZMP) 步行仿真 
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