逆运动学分析

作品数：108被引量：579H指数：12
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基于改进果蝇算法的见余机械臂逆运动学分析被引量：2
《机械设计与研究》2022年第5期47-53,共7页王森 张志献 赵沛洲 李京敏 赵晨 
针对一种允余自由度的双臂协作机器人手臂的逆运动学求解问题,在果蝇优化算法(Fruit Fly Optimization Algorithm,FOA)的基础上结合Harris鹰捕食的行为,提出了一种改进的果蝇算法(HHFOA)。受到Harris鹰的捕食、突袭策略的启发,HHFOA算...
关键词：余自由度 双臂机器人 逆运动学 果蝇算法 
基于Halton序列布谷鸟算法的机械臂逆运动学分析被引量：11
《机械设计与研究》2020年第5期60-63,74,共5页郑涛 李海 张晓庆 袁文定 汪波 
2017年安徽省科技重大专项资助项目(17030701041)。
针对六关节串联型机械臂逆运动学,采用了布谷鸟搜索算法(CS)求解该问题。首先,为了平衡机械臂逆解过程中位置精度和姿态精度的差异,引入改进的权值系数进行分配。其次,在标准CS算法的基础上,采用拟蒙特卡罗方法中的Halton序列对种群进...
关键词：机械臂 运动学逆解 布谷鸟算法 Halton序列 自适应步长 
6自由度3-U^r RS并联机构的逆运动学分析被引量：1
《机械设计与研究》2018年第4期66-69,共4页于常娟 刘庆玲 邵轩 
河北省教育厅青年基金资助项目(QN2016132);河北省教育厅科学研究计划重点课题(ZD2015108);廊坊师范学院科学研究项目(LSLB201501)
目前对6自由度空间并联机构的运动学研究较少,与其他机器人相比6足机器人具有承载能力强,通过性能高的优点,当6足机器人3条腿处于支撑相时,机体是6自由度3-U^rRS并联机构,能实现3维平移和3维转动,该机体具有3条支链,每条支链为URS（万...
关键词：六足 运动学 并联 失量法 
6自由度串并联机器人的逆运动学分析被引量：5
《机械设计与研究》2010年第1期52-55,共4页胡安元 赵现朝 高峰 
国家重点基础研究开发计划(973计划)资助项目(2006CB705400)
研究了一种新型的6-DOF串并联机构,此串并联机构由一个5-DOF的并联机构串联一个转动副组成。建立了此串并联机构的运动学方程;进行位置反解,并提出一个求解算法——逐次搜索法;分析了机构的奇异位型,根据奇异性提出构型改进措施。通过...
关键词：串并联机构 运动学分析 逐次搜索法 奇异性 
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