吊车

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基于移动分层滑模面的桥吊模型参考自适应滑模控制
《控制工程》2025年第1期176-184,共9页唐辉腾 徐为民 宋贤广 刘素琪 刘建国 
上海市自然科学基金资助项目(13ZR1418800)。
桥式吊车系统的数学模型是一个非线性时变的欠驱动系统模型,其执行机构数少于自由度个数,并且桥式吊车系统模型的参数信息无法精确获得。针对上述问题,提出了一种基于移动分层滑模面的模型参考自适应滑模控制策略。首先,针对桥式吊车系...
关键词：桥式吊车 移动分层滑模面 模型参考自适应控制 滑模控制 自适应参数估计 
基于视觉反馈的桥吊自适应滑模防摇控制被引量：1
《控制工程》2023年第6期1051-1061,1128,共12页尤智腾 徐为民 许贤先 朱鑫磊 胡强 
上海自然科学基金资助项目(13ZR1418800)。
为了提高桥式吊车的运行效率,提出了一种基于视觉反馈的桥吊控制方案。首先,采用单目视觉系统、改进的均值漂移算法和最小面积圆法,获取负载的摆角,同时,提出了一种信息融合方案,用于提高检测的精度。其次,提出使用自适应积分滑模面设...
关键词：桥式吊车 单目视觉系统 视觉反馈 滑模控制 自适应控制 
基于UDE的桥吊模型参考自适应滑模控制被引量：3
《控制工程》2021年第9期1902-1908,共7页张明明 徐为民 顾秀涛 王永爽 张万鹏 
上海市科委创新计划项目(10110502600);上海市教委科研创新项目(20110527);上海市重点学科项目(S30602)。
为解决不确定性条件下,因桥式吊车系统与其数学模型失配而导致的控制器设计困难的问题,提出一种不依靠精确模型信息的桥式吊车模型参考自适应控制策略。首先,使用不确定性扰动估计(UDE)技术来估计包含匹配和非匹配扰动的模型误差。然后...
关键词：桥式吊车 自适应控制 滑模控制 无抖振 
基于卡尔曼滤波器的吊车消摆定位滑模控制被引量：3
《控制工程》2021年第6期1049-1054,共6页余驿 肖友刚 朱铖臻 童俊豪 
国家自然科学基金资助项目(51275531)。
为解决持续和大幅值突变两种不同类型的外部扰动对欠驱动吊车工作的影响,同时考虑了系统噪声和量测噪声,提出一种基于扩展卡尔曼滤波器和滑模控制结合的复合控制方案。该控制方案先利用扩展卡尔曼滤波器估计吊车系统真实状态量的变化,...
关键词：欠驱动吊车 扩展卡尔曼滤波器 滑模控制 自适应调整 
桥式吊车自适应超螺旋移动滑模控制研究被引量：3
《控制工程》2021年第6期1150-1162,共13页顾秀涛 徐为民 张明明 张万鹏 王永爽 
上海市科委创新计划资助项目(10110502600);上海市教委科研创新项目(20110527);上海市重点学科资助项目(S30602)。
针对变绳长下的桥式吊车防摇定位控制问题,提出了一种基于不确定性和扰动估计器的自适应增益超螺旋移动滑模控制的方法。首先,所设计的移动滑模面可以根据输入的误差及相应的导数实时改变自身的斜率;此外,在该移动滑模面上加入动态指数...
关键词：桥式吊车 移动滑模面 自适应增益超螺旋算法 不确定性和扰动估计器 非匹配扰动 
吊车危险区域侵入行人机器视觉定位算法被引量：8
《控制工程》2021年第4期759-765,共7页石怀涛 李刚 范丽婷 刘建昌 冯大阔 
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0703903);国家自然科学基金资助项目(51705341,51675353);东北大学轧制与自动化国家重点实验室开放基金资助项目(2018RALKFKT007)。
为了提高吊车施工的安全性能,并针对作业面行人目标像素较小不利于检测定位的问题,提出了一种吊车危险区域侵入行人机器视觉定位算法。首先,改进了用于目标识别的YOLOv3网络,更改了检测输入像素值,增加了小目标检测尺度并简化了不必要...
关键词：YOLOv3 行人检测 视觉定位 吊车安全 
基于微分平坦理论的桥式起重机轨迹规划被引量：7
《控制工程》2020年第4期624-628,共5页侯建国 陈志梅 
山西省研究生教育改革研究项目(2019JG173)。
针对桥式起重机工作过程中小车的精确定位和负载摆动抑制的问题,文章提出了一种新颖的轨迹规划方法。具体而言,基于微分平坦技术,首先定义了系统的平坦输出,以处理有效载荷摆动和小车运动之间的耦合关系,其次,考虑到连续性和平滑性的要...
关键词：桥式吊车 轨迹规划 微分平坦 摆动抑制 
基于可调增益的桥吊自适应滑模控制器设计被引量：4
《控制工程》2020年第3期547-553,共7页陈曦 徐为民 岳雅雯 陈天宇 
上海市教育委员会科研创新计划项目(12YZ115)。
针对变绳长情况下二维欠驱动桥式吊车的防摇定位控制问题,提出了一种基于可调增益的自适应滑模控制方法。该方法是将含有小车位移、摆角变量和绳长变量的滑模面和构造出的等效控制律,通过自适应控制来调整控制器的增益。该控制器可以在...
关键词：桥式吊车 自适应滑模控制 欠驱动系统 抖振 
带补偿的桥吊终端滑模防摇定位控制器设计被引量：1
《控制工程》2019年第11期2006-2012,共7页陈天宇 徐为民 陈曦 岳雅雯 
上海市教育委员会科研创新计划资助项目
针对二维欠驱动桥式吊车防摇定位控制中普遍存在的内部参数变化及摩擦等外部不确定性扰动问题,提出了一种基于带有扰动补偿的终端滑模结构的桥吊控制方法。该方法首先设计非线性扰动观测器对系统的不确定动态进行在线估算,提升了系统的...
关键词：桥式吊车 终端滑模 非线性扰动观测器 抖振 
基于背景建模的桥式吊车负载摆角测量算法被引量：3
《控制工程》2019年第9期1613-1619,共7页许鹏 方勇纯 陈鹤 
国家自然科学基金(11372144)
传统的桥式吊车摆角测量装置安装于吊车系统内部,多为采用电位器或光电编码器等方法进行检测的接触式测量装置,具有机械结构复杂、独立性差等缺点。算法将视觉引入桥式吊车摆角测量中,利用计算机视觉的方法实现负载摆角的非接触测量。同...
关键词：桥式吊车 背景建模 运动目标检测 背景减除 摆角辨识 
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