状态估计方法

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足式机器人状态估计方法的研究
《自动化应用》2025年第4期42-46,共5页刘凯 兰斌 韦邦国 郭超 鲁子明 刘金明 
足式机器人的状态估计涉及对其空间位置、姿态、速度等关键状态的精确估计。准确的状态估计不仅能更准确地描述机器人在现实世界中的运动状态,还能为相关控制提供高质量的输入和反馈,从而提高控制效果和机器人性能。从基于滤波器的状态...
关键词：足式机器人 状态估计方法 因子图优化 滤波器 深度学习 空间位置 运动状态 
基于σ-预算的主动配电网两阶段区间状态估计方法
《电力自动化设备》2025年第1期9-15,50,共8页陈中 倪纯奕 蔡榕 潘俊迪 赵奇 罗玉春 
国家电网公司总部科技项目(5108⁃202218280A⁃2⁃296⁃XG)。
针对新型电力系统背景下主动配电网存在的实时量测数据少、量测不确定性强等问题,提出一种基于σ-预算的主动配电网两阶段区间状态估计方法。在第一阶段,构建混合整数线性规划模型,采用伪量测数据替代辨识出的量测不良数据,提高区间状...
关键词：主动配电网 区间状态估计 不良数据辨识 不确定性集 σ-预算 误差合成 
基于轴向注意力的UUV非合作目标状态估计方法
《系统科学与数学》2024年第12期3477-3490,共14页林常见 程玉虎 王雪松 刘玉豪 
国家自然科学基金(62303467);江苏省自然科学基金(BK20231061)资助课题。
为提高无人水下航行器(unmanned underwater vehicle,UUV)对非合作目标状态估计的准确性,文章提出了一种基于轴向注意力的目标状态估计方法,分析基于声呐观测的UUV非合作目标状态估计机理,将该问题的非马尔可夫状态空间模型转换为带有...
关键词：目标状态估计 轴向注意力 无人水下航行器 前视声呐 非合作目标 
基于多源混合数据的主动配电网鲁棒三相状态估计方法
《智慧电力》2024年第12期96-103,共8页戴金 郭云涛 邹红波 杨金龙 杨浩楠 
国家自然科学基金资助项目(52107108)。
提出了一种基于多源混合数据的主动配电网鲁棒三相状态估计方法。首先,该方法考虑多源监控与数据采集系统、相量量测单元和高级量测体系数据的不同量测特性,建立了各三相量测-状态模型;然后,通过计算监控与数据采集系统、相量量测单元...
关键词：主动配电网 指数权估计 多源数据 状态估计 
基于卷积自适应平滑网络的高速公路交通状态估计方法
《中国公路学报》2024年第11期275-288,共14页刘婧 陆良 郑芳芳 刘晓波 
国家重点研发计划项目(2021YFB1600100);国家自然科学基金项目(52072315)。
针对连续流场景的交通状态估计问题,提出了一种基于卷积神经网络的改进自适应平滑方法。该方法能够利用稀疏的固定断面观测数据,重构完整的交通状态。与传统的自适应平滑方法相比,所提出的方法不依赖于经验选择交通状态的传播特征,而是...
关键词：交通工程 交通状态估计 卷积神经网络 自适应平滑方法 各向异性卷积核 交通波 
数据与模型驱动的高速公路服务区交通自洽能源系统状态估计方法
《交通信息与安全》2024年第5期173-184,共12页石志鹏 金雨哲 柯吉 王飚 张懿璞 
国家重点研发计划项目(2021YFB1600200);中央高校基本科研业务费专项项目(300102383202)资助。
构建高速公路服务区交通自洽能源系统是实现交通与能源融合的关键技术,而对其进行系统状态估计是近年来的研究重点。考虑到高速公路服务区交通自洽能源系统的复杂性和多样性,单一的数据或模型驱动方法难以全面、准确地估计系统实时状态...
关键词：交通与能源融合 系统状态估计 TCN-BiLSTM-SA模型 数据与模型驱动 蒙特卡洛法 
基于改进VINS-Mono算法的状态估计方法
《东北大学学报（自然科学版）》2024年第9期1287-1293,共7页王海芳 乔鼎杰 吴天浩 黄鹏 
国家自然科学基金资助项目(51905080);河北省自然科学基金资助项目(F2024501008).
针对传统的即时定位并建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在位姿识别过程中对精度的要求,在VINS-Mono(visual inertial system-Mono)的前端部分,增加了逆向光流法;针对SLAM算法对实时性的要求,在VINS-Mono的后端滑...
关键词：状态估计方法 滑窗 边缘化 实时性 ROS(robot operating system)机器人仿真平台 
基于多源量测的主配网一体化状态估计方法
《电力系统及其自动化学报》2024年第4期76-83,共8页孙健 李勇 王秀茹 
国网江苏省电力有限公司科技项目(J2022098,面向分布式资源接入的配电网状态估计与灵活性提升研究及应用)。
针对主配网结构复杂且测量设备无法全节点覆盖的问题,本文基于多源量测数据提出了主配网一体化的状态估计算法。针对不同的量测条件,设计相应的状态估计模型,构建非线性动力学系统以保证状态估计算法的全局收敛性。同时,考虑主配网状态...
关键词：状态估计 非线性动力学系统 相量测量装置 主配网一体化 多源量测数据 
考虑不良杠杆量测的电力系统抗差状态估计方法
《电气自动化》2024年第2期22-24,27,共4页黄亚峰 朱登宝 
国家能源集团资助项目[FW(c)-YW-2020-018]。
针对电力系统状态估计中,不良杠杆量测会造成坏数据辨识失败,进而导致状态估计结果精度低的问题,基于广义潜能指标和中国科学院大地测量与地球物理研究所提出的IGGⅢ函数,提出了一种考虑不良杠杆量测的电力系统抗差状态估计方法。首先...
关键词：不良杠杆量测 广义潜能指标 凝聚聚类 IGGⅢ函数 抗差状态估计 
基于改进集员滤波的港口自动跨运车状态估计方法被引量：3
《控制与决策》2024年第1期129-136,共8页林爽 张依恋 丁宗贺 牛王强 
国家自然科学基金面上项目(62176150);上海市地方院校能力建设项目(20040501400)。
针对自动跨运车状态估计问题,设计改进的集员滤波算法,在未知有界噪声环境下,获取自动跨运车实时运动状态的估计信息.首先,将自动跨运车运动学模型进行线性化处理,同时考虑其转向因素和侧倾因素,得到车辆的动力学线性模型;其次,将可能...
关键词：集员滤波器 未知有界噪声 自动跨运车 状态估计 线性离散时变系统 车辆动力学 
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