自重构模块化机器人

作品数：13被引量：52H指数：5
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相关机构：上海交通大学天津理工大学中国科学院哈尔滨工业大学更多>>
相关期刊：《高技术通讯》《山东科技大学学报（自然科学版）》《上海交通大学学报》《机械设计》更多>>
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自重构模块化机器人发展趋势
《四川有色金属》2022年第1期48-51,共4页宁浩 陈刚 李红 
随着科技的进步,传统机器人工作场所的固定,功能单一,灵活性不高,已经不能满足社会发展的需要。自重构模块化机器人是由多个相同智能模块的机器单元组成,通过红外线、超声波等外界通信来进行模块的分离、对接、修复。在很多领域,特别是...
关键词：自重构 模块化机器人 通信 对接 分离 
自重构模块化机器人模块设计综述被引量：3
《哈尔滨理工大学学报》2021年第5期34-43,共10页戴野 张启昊 高语斐 齐云杉 王建辉 
国家自然科学基金(52075134);黑龙江省自然科学基金(LH2019E062);黑龙江省普通高校基本科研业务费专项资金(LGYC2018JC040);黑龙江省普通本科高等学校青年创新人才培养计划项目(UNPYSCT-2017077).
自重构模块化机器人是指通过一种或多种模块组装而成,能根据工作环境的变化重构为另一种构型的机器人,具有操控范围广、结构可变、功能简单易扩充等优点,现已成为学术与工业领域的研究热点。为了探讨近年来自重构模块化机器人模块设计...
关键词：机器人 重构 模块 同构 异构 串联式 阵列式 
混合型自重构模块化机器人对接系统的研究被引量：2
《机械设计》2018年第3期1-6,共6页苏士程 费燕琼 
设计了一种新型的混合型自重构模块化机器人,其基本模块由外形呈正三棱柱的主、从模块构成:主模块包括3个主驱动电机及螺旋传动装置,从模块包括2个从驱动电机及螺旋传动装置。针对该自重构机器人,设计了一种手爪握合式对接系统:该对接...
关键词：模块化机器人 自重构 对接过程 
自重构模块化机器人路径规划方法综述被引量：7
《中国科学：信息科学》2018年第2期143-176,共34页刘永进 余旻婧 叶子鹏 王昌凌 
国家重点研发计划(批准号：2016YFB1001200); 国家自然科学基金创新研究群体项目(批准号：61521002)资助
自重构模块化机器人指由一系列通用模块组装而成、能够根据所处环境或任务的变化依靠模块间的相互通信和自主运动重组为另一种适应新环境、新任务构型的机器人,对它的研究近年来已成为学术界和工业界关注的热点.模块化机器人的自重构过...
关键词：模块化机器人 自重构 路径规划 NP完全问题 近似算法 计算几何 
基于拓扑结构的自重构模块化机器人重构策略的研究被引量：2
《天津理工大学学报》2015年第5期24-29,共6页曹彦彬 孙雪艳 葛为民 刘振民 赵腾 
天津市自然科学基金(13JCYBJC17700)
为实现模块化机器人的高效控制与对接,在基于有向图的图论拓扑描述和连接矩阵的数学拓扑描述基础上,提出了一种新型的自重构机器人模块拓扑描述综合矩阵,它能准确的表达了机器人模块的连接方式和转角状态信息;利用综合矩阵可以找到构型...
关键词：自重构机器人 模块化 拓扑描述 综合矩阵 重构策略 
一种新型模块化自重构机器人结构设计与仿真研究被引量：16
《机器人》2013年第5期568-575,606,共9页曹燕军 葛为民 张华瑾 
教育部大学生创新性实验计划资助项目(005001023);天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC17700)
设计了一种新型模块化自重构机器人单元模块——360bot,每个模块具有一个连续旋转的自由度.该机器人模块除具有模块化机器人的普遍特征外,凭借其特殊而简易的结构,使得单元模块具有了独立可靠的运动功能,对运动环境的限制要求较低,同时...
关键词：自重构模块化机器人 结构设计 动力学建模 
一种新颖的混合型自重构模块化机器人结构描述被引量：1
《山东科技大学学报（自然科学版）》2012年第4期51-55,共5页费燕琼 杨威 
国家自然科学基金项目(51075272);机器人学国家重点实验室开放基金项目(RL0200906)
研制了一种新型的混合型自重构模块化机器人。该机器人由多个相同的呈三棱柱状的主-从式基本模块组成,每个主模块包括3个主驱动电机及齿轮减速装置,每个从模块包括2个从驱动电机及齿轮-齿条传动装置;相邻两主-从式基本模块中,从模块的...
关键词：自重构机器人 模块 对接 混合型 变形 
网格型自重构模块化机器人的对接过程被引量：5
《机械工程学报》2011年第7期31-37,共7页费燕琼 王永 宋立博 王洪光 
国家自然科学基金(50775145;51075272);机器人学国家重点实验室开放课题(RL0200906)资助项目
研究一种网格型自重构模块化机器人,基本模块由1个中心体和6个旋转面(连接面)组成。针对该网格型自重构机器人的性能和模块连接可靠性的不足,设计一个新的模块对接系统。该对接系统主要由可伸缩轴和可变孔组成,通过可伸缩轴和可变孔的...
关键词：模块化机器人 自重构 对接过程 
自重构模块化机器人的运动空间及自变形算法被引量：9
《机械工程学报》2009年第3期197-202,共6页费燕琼 张鑫 夏振兴 
国家自然科学基金(50305021;50775145);上海市自然科学基金(07ZR14050)资助项目
设计一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,该自重构机器人系统的基本模块由1个中心体和6个旋转面组成。根据模块的运动特征及棋盘规则的约束,以Oxy平面为例,分4种情况,研究并归纳出该自重构模块化机器人系统的可能运动空间。利用当...
关键词：自重构机器人 模块 自变形 运动空间 
自重构模块化机器人系统的空间状态及运动的研究被引量：1
《自然科学进展》2008年第11期1356-1360,共5页费燕琼 徐磊 夏振兴 
国家自然科学基金(批准号:50305021;50775145);上海市自然科学基金(批准号:07ZR14050)资助项目
设计了一种新颖的同构式模块化自重构机器人系统,研究了该系统的空间状态,提出了一种基于图论的有序定点图以及特征向量矩阵法,该法能准确地描述单个模块在整个系统中的状态以及自重构机器人系统模块之间的空间拓扑连接关系.在此基础上...
关键词：模块化机器人 自重构 空间状态 运动 
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